Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма манипулятора по заданному движению рабочей точки. Задевалова Г.Э - 6 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ВСГУТУ | Улан-Удэ

Составители: 

Рубрика: 

Описанная вычислительная процедура выполняется К
раз, где
1+
∆
=
t
T
K
Для начала вычислений необходимо задать начальные
значения углов ϕ
o
, ψ
o
, θ
o
и расстояния S
o
. Для определения
S
o
и θ
o
воспользуемся системой (6), которую запишем для
начального момента времени (t=0):
0000
0000
sinsin31,0sin
coscos31,0cos
ψϕθ
ψ
ϕ
θ
sac
sac
−=
+
=
Разрешив данную систему относительно S
o
и tg θ
o
,
получим:
(
)
(
)
(
)
()
14
coscos31,0
sinsin31,0
13;sin31,0cos31,0
000
000
0
00
2222
000
ψϕ
ψϕ
θ
ψϕψϕ
sa
sa
tg
acas
+
−
=
+−±+−=
Так как на данной схеме (рис.1,а) всегда S>0, то в
формуле (13) принимаем перед радикалом знак «+». Из
выражения (14) найдем θ
o
.
1.
Графическое определение скоростей и ускорений
точек, угловых скоростей и угловых ускорений звеньев
манипулятора при помощи плана скоростей и плана
ускорений
Определим скорости и ускорения точек В, С, D, угловые
скорости и угловые ускорения звеньев ОС, АС, ВD, а также
относительные скорость и ускорение ползуна В путем
построения плана скоростей и плана ускорений для
механизма манипулятора, изображенного на рис.1,а.
При построении схемы механизма, плана скоростей и
плана ускорений будем использовать масштабные
коэффициенты. Масштабный коэффициент определяется
как отношение действительного значения изображаемой
величины к длине изображающего ее отрезке в
миллиметрах.
Пример: Масштабный коэффициент длины µ
l
= 0,01м/мм
- это означает, что отрезок чертежа длиной 1 мм изображает
на чертеже отрезок, имеющий действительную длину 0,01
м. Масштабный коэффициент скоростей µ
V
= 0,1м/ ммс ⋅ -
это означает, что отрезок чертежа длиной 1 мм изображает
скорость имеющую величину 0,1м/с. Масштабный

Страницы