Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 102 стр.

UptoLike

102
С этой целью обратимся к известному в теории z-преобразования
соотношению предельных значений оригинала
0
( )
f nT
и изображения
( )
F z
/10/:
0
1
1
lim ( ) lim ( ).
n z
z
f nT F z
z
→∞
=
Воспользуемся
им
для
установления
связи
между
начальным
зна
-
чением
оригинала
0
( )
ж
h nT
и
конечным
значением
функции
1
( )
ж
z
h z
z
,
содержащей
изображение
( )
ж
h z
0
( )
ж
h nT
.
Будем
иметь
0
1
1
lim ( ) lim ( ).
ж ж
n z
z
h nT h z
z
→∞
=
Заменим
изображение
( )
ж
h z
его
выражением
1
( ) ( )
ж ж
z
h z W z
z
=
из
(4.38):
0
1 1
1
lim ( ) lim ( ) lim ( ) (1).
1
ж ж ж ж
n z z
z z
h nT W z W z W
z z
→∞
= = =
В
полученном
равенстве
выполним
две
операции
.
Во
-
первых
,
вве
-
дем
обозначение
для
установившегося
значения
переходной
характери
-
стики
0
lim ( )
уст
ж ж
n
h h nT
=
,
и
,
во
-
вторых
,
заменим
передаточную
функцию
( )
ж
W z
дробью
1 0
1
...
( )
... 1
m
m
ж
n
n
b z b z b
W z
a z a z
+ + +
=
+ + +
из
(4.41) (4.4.1)
с
учетом
1
z
=
.
Получим
важное
для
нас
соотношение
1 1 0
1 1
...
(1) .
... 1
уст
m m
ж ж
n n
b b b b
h W
a a a
+ + + +
= =
+ + + +
(4.42)
Оно
является
уравнением
статики
желаемой
системы
.
Наличие
его
,
как
уже
говорилось
,
позволяет
отказаться
от
непростой
задачи
поиска
узла
1
1
v
по
переходной
характеристике
.
Следуя
предложению
об
исключении
из
рассмотрения
узла
1
v
,
ну
-
мерацию
узлов
рекомендуется
начинать
со
второго
:
2 3
, ...
v v v
η
.
Вычис
-
лять
их
можно
по
формуле
(4.29),
положив
в
ней
1
1
v
=
:
1
1 ( 1), 2, 1.
1
i
v
v i i
= + =
η
η
η
На
этом
круг
вопросов
,
связанных
с
получением
ЧХ
желаемой
пе
-
редаточной
функции
считается
завершенным
.
Этим
завершен
первый
этап
.
Перейдем
ко
второму
этапу
отысканию
коэффициентов
переда
-
точной
функции
.
Исходными
данными
для
ее
решения
служат
элементы
( ), 2,3...
ж i
W v i
η
=
и
уравнение
(4.42).
Эти
данные
позволяют
сформиро
-
вать
систему
уравнений