Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 108 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

108
Отсюда найдем коэффициенты
1 0
1,05; 0,95
b b
= =
, затем получим
передаточную функцию регулятора
1,05 0,95
( ) .
1
p
z
W z
z
− +
=
− +
Далее
,
сфор
-
мировав
передаточную
функцию
замкнутой
САУ
с
найденным
регуля
-
тором
,
можно
убедиться
в
том
,
что
получено
точное
решение
.
ГЛАВА 5. АНАЛИЗ СИСТЕМ С ИНТЕРВАЛЬНЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
5.1. Введение в теорию робастного управления
В
предыдущей
главе
рассмотрены
основные
вопросы
синтеза
регу
-
ляторов
САУ
на
основе
ВИМ
.
В
реальных
условиях
необходимо
,
чтобы
системы
управления
обладали
свойствами
,
которые
напрямую
не
связа
-
ны
с
их
динамическими
или
статическими
режимами
.
К
числу
таких
свойств
в
первую
очередь
относится
свойство
робастности
.
Обеспече
-
ние
его
достигается
в
рамках
ВИМ
рассмотренными
ранее
мерами
.
Од
-
нако
задача
построения
робастных
регуляторов
САУ
сложна
,
а
управ
-
ляемые
объекты
разнообразны
,
что
для
различных
классов
систем
могут
оказаться
эффективными
различные
пути
и
механизмы
обеспечения
ро
-
бастности
.
Они
могут
быть
специфическими
средствами
ВИМ
или
опи
-
раться
на
самостоятельные
направления
и
результаты
.
Специфические
варианты
обеспечения
робастности
,
непосредственно
опирающиеся
на
ВИМ
,
будут
рассмотрены
в
главе
8.
Здесь
же
будет
представлен
альтер
-
нативный
подход
,
основанный
на
корневом
методе
и
гарантирующий
робастное
качество
.
В
системах
автоматического
управления
,
как
правило
,
не
все
пара
-
метры
могут
быть
заданы
точно
.
Они
могут
меняться
в
процессе
экс
-
плуатации
системы
по
заранее
неизвестным
законам
или
быть
в
прин
-
ципе
недоступными
для
точного
измерения
.
В
тоже
время
в
большинст
-
ве
случаев
известны
пределы
изменения
таких
параметров
.
В
этих
слу
-
чаях
нестабильные
параметры
можно
отнести
к
классу
интервально
-
неопределенных
/11/.
Системы
,
имеющие
интервально
-
неопределенные
параметры
,
получили
название
интервальных
систем
(
ИС
).
Пусть
линейная
ИС
описывается
передаточной
функцией
:
1
2
( ) ,
( , )
W s q
W s
W s q
=
(5.1)
где
полиномы
1
( , )
W s q
и
2
( , )
W s q
зависят
от
интервальных
параметров
,
образующих
вектор
q
.
Так
как
min max
, , 1, ,
i i i
q q q i m
∈ ∈
то
интер
-

Страницы