Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 130 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

130
ветствует бесконечному удалению свободных полюсов). Область на
плоскости корней, соответствующую интервалу значений
∑
Θ
=
m
g
g
1
с гра-
ницей
0min
1
=
∑
Θ
=
m
g
g
обозначим
0
S
.
Левее
прямой
0
d
располагается
только
данная
область
.
Прямая
0
d
определяется
по
формуле
:
2
0 2
1
,
tg max
m
g
g
d
m
β
α
=
= +
Θ
∑
где
∑
Θ
=
m
g
g
1
max
является
максимальным
значением
интервала
∑
Θ
=
m
g
g
1
,
соот
-
ветствующего
этой
области
.
Для
того
чтобы
свободные
полюсы
распо
-
лагались
в
0
S
необходимо
,
чтобы
min 0
i
C
=
.
Из
(5.37)
видно
,
что
i
Cmax
может
отличаться
от
i
Cmin
не
больше
,
чем
на
=
Ω
, тогда
];0[max
π
∈
i
C
.
На
основании
этого
получим
фазовые условия 1 фор-
мирования полинома
)(pR
v
b
:
Если
∈−Θ
2
3
;
2
)1(
0
ππ
i , то
2
)1(max
0
−−Θ= iC
i
при
0
=
Ω
.
0
=
Ω
соответствует
значению
коэффициента
iii
aaa ==
max
.
Если
−∈−Θ
2
;
2
)1(
0
ππ
i ,
то
2
)1(max
0
+−Θ= iC
i
при
=
Ω
.
=
Ω
соответствует
значению
коэффициента
iii
aaa
=
=
min
.
Таким
образом
,
для
определения
искомого
набора
коэффициентов
полинома
)(pR
v
b
и
нахождения
прямой
0
d
,
задающей
область
0
S
,
требу
-
ется
определить
значения
Ω
и
наименьшее
значение
i
Cmax
для
каждо
-
го
ni
,0= .
Далее
,
размещая
полюса
найденной
стационарной
системы
в
соот
-
ветствии
с
/12/
найдем
настройки
регулятора
.
Пример. Рассмотрим
пример
поиска
настроек
регулятора
для
раз
-
мещения
доминирующих
полюсов
в
заданном
секторе
.
Пусть
для
объекта
с
передаточной
функцией
:
0
3 2
3 2 1
1
( ) ,
W p
p a p b p b
=
+ + +
(5.39)
необходимо
выбрать
параметры
регулятора
:
2
3 2 1
p
( ) .
k p k p k
W p
p
+ +
=
(5.40)

Страницы