Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 136 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

136
p
0
2
0,0652
( ) .
0,0004005 0,08405 1
s k
W s
s s
+
=
+ +
Коэффициент передачи
p
k
может изменяться в пределах
0,8213 0,4.
p
k
=
∓
Желаемая САУ представлена передаточной функцией
замкнутой системы для показателей
10%
d
,
0,05
t
t
=
с, обратная связь
единичная,
6 2
0,0006 0,5
.
3,9 10 0,023 1
d
s
W
s s
−
+
=
⋅ + +
Регулятор будем искать в виде звена второго порядка:
2
2 1 0
2
2 1 0
.
r
a s a s a
W
b s b s b
+ +
=
+ +
В этом примере продемонстрируем только ту часть процедуры са-
монастройки регулятора, которая связана с его робастностью.
В результате поиска множества решений уравнения синтеза найден
график функции
1
( )
f
=
σ δ
, представленный на рис. 5.14.
Рис. 5.14. Зависимость перерегулирования
σ
от параметра
1
δ
Анализируя эту зависимость, можно видеть, что искомый горизон-
тальный участок на уровне
10%
σ
≃
существует и оказывается доста-
точно обширным. Из множества решений выберем одно, соответст-
вующее значению
1
140
=
δ
. Для этого варианта найдена передаточная
функция регулятора
6 2
6 2
9,919 10 0,0064 1
( ) .
3,755 10 0,001127
r
s s
W s
s s
−
−
⋅ + +
=
⋅ +

Страницы