Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 146 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

146
стные связи и включают его на выходе блока регуляторов. Такой блок
получил название компенсатора. Главным назначением компенсатора
является обеспечение динамической развязки каналов системы, то есть
либо получение полной автономности каналов друг от друга либо суще-
ственное ослабление взаимного влияния каналов.
Одним из способов получения автономности каналов является соз-
дание такого компенсатора, при котором объект совместно с компенса-
тором образуют скомпенсированный объект управления (рис. 6.3,
рис. 6.4), по отношению к которому система может рассматриваться как
система несвязного регулирования. В этом случае передаточные функ-
ции компенсаторов выбираются таким образом, чтобы получить или
строго диагональную матрицу скомпенсированного объекта или с до-
минирующей главной диагональю. Матрица с доминирующей диагона-
лью позволяет ослабить взаимодействие между контурами.
Рассмотрим применение указанного способа на примере двумерной
системы. Для полного устранения поперечных связей в скомпенсиро-
ванном объекте (рис. 6.3) необходимо выбрать передаточные функции
компенсаторов по следующим формулам:
12 21
12 21
11 12
( ) ( )
( ) , ( ) .
( ) ( )
ob ob
c c
ob ob
W s W s
W s W s
W s W s
= − = − (6.7)
В этом случае матрица передаточных функций скомпенсированно-
го объекта окажется диагональной:
11
22
( ) 0
( ) ,
0 ( )
W
cob
cob
cob
W s
s
W s
=
где
12 21
11 11
22
12 21
22 22
11
( ) ( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( )
( ) ( ) .
( )
ob ob
cob ob
ob
ob ob
cob ob
ob
W s W s
W s W s
W s
W s W s
W s W s
W s
⋅
= −
⋅
= −
(6.8)
Для случая, изображенного на рис. 6.5, условие полного устране-
ния поперечных связей в скомпенсированном объекте определяется вы-
бором передаточных функции компенсаторов по следующим формулам:
12 22 12
21 11 21
( ) ( ) ( ),
( ) ( ) ( ).
c ob ob
c ob ob
W s W s W s
W s W s W s
= − ⋅
= − ⋅
(6.9)

Страницы