Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 147 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

147
Матрица передаточных функций скомпенсированного объекта для
данной схемы также станет диагональной и будет иметь наиболее про-
стой вид:
11
22
( ) 0
( )
0 ( )
W
ob
cob
ob
W s
s
W s
=
. (6.10)
Выполнение условий (6.7)–(6.9) позволяет синтезировать регулято-
ры или вести их настройку независимо друг от друга с применением ме-
тодов настройки одномерных систем, в том числе и с помощью ВИМ.
Для пояснения изложенного подхода рассмотрим пример решения кон-
кретной задачи, привлекая ВИМ.
Пример. В качестве примера настройки ДСАР на заданные пока-
затели качества рассмотрим процесс синтеза системы управления для
модели двухконтурного турбореактивного двигателя с передаточной
матрицей
2 2
2 2
3,4 (0,4 1) 6,8 (0,55 1)
0,38 1,1 1 0,38 1,1 1
0,18 (1,13 1) 0,9 (1,1 1)
0,38 1,1 1 0,38 1,1 1
s s
s s s s
s s
s s s s
⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ +
⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ +
.
Структурная схема системы соответствует структуре рис. 6.3.
По условию задачи перерегулирование выходных величин в каналах
управления должно отсутствовать, а время установления не должно
превышать 2 секунд. Вид желаемого переходного процесса каждого
канала должен соответствовать экспоненциальной кривой вида
( ) 1 exp( 2,5 ),
y t t
= − −
а взаимное влияние каналов должно отсутствовать.
По этим данным были найдены желаемые передаточные функции кана-
лов и осуществлен синтез регуляторов, получение которых полностью
соответствует рассмотренным ранее задачам синтеза одномерных сис-
тем. Расчеты регуляторов по каждому из каналов близки между собой,
поэтому приведем результаты для одного канала. Желаемая передаточ-
ная функция
c
s
W (s)
одного сепаратного канала будет следующей:
2,5
( )
2,5
c
w
W s
s
=
+
.
Для синтеза регулятора зададимся видом его передаточной функ-
ции, которую для общности примем в форме ПИД-регулятора:
( )
2
1
( ).
1
1
p i d
i
p d r
f
f
K s K K s
K
K K s W s
s T s
T s s
⋅ + + ⋅
+ + ⋅ ⋅ = =
⋅ +
⋅ + ⋅

Страницы