Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 149 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

149
Для обеспечения полной автономности каналов системы переда-
точные функции компенсаторов должны быть найдены по следующим
формулам:
для системы на рис. 6.4
12
12
11 11
21
21
22 22
( )
( ) ,
( ) ( )
( )
( ) ;
( ) ( )
ob
c
ob r
ob
c
ob r
W s
W s
W s W s
W s
W s
W s W s
= −
⋅
= −
⋅
(6.13)
для системы на рис. 6.6
12 22
12
11
21 11
21
22
( ) ( )
( ) ,
( )
( ) .
( )
ob ob
c
r
ob ob
c
r
W s W s
W s
W s
W s W s
W s
W s
⋅
= −
⋅
= −
(6.14)
Как видно из формул, передаточные функции компенсаторов зави-
сят от передаточных функций регуляторов. Учитывая тот факт, что на-
стройка системы ведется на основе принципов инвариантности, эту за-
висимость исключим, воспользовавшись уравнением синтеза одномер-
ного регулятора (2.7), и запишем следующие соотношения:
11
11
22
22
( )
( ) ,
( )
( )
( ) ;
( )
c
w
r
ob
c
w
r
ob
W s
W s
W s
W s
W s
W s
=
=
(6.15)
для
системы
на
рис
. 6.4 –
12
12
21
21
( )
( ) ,
( )
( )
( ) .
( )
ob
c
c
w
ob
c
c
w
W s
W s
W s
W s
W s
W s
= −
= −
(6.16)
для системы на рис. 6.6 –
12 11 22
12
21 11 22
21
( ) ( ) ( )
( ) ,
( )
( ) ( ) ( )
( ) .
( )
ob ob ob
c
c
w
ob ob ob
c
c
w
W s W s W s
W s
W s
W s W s W s
W s
W s
⋅ ⋅
= −
⋅ ⋅
= −
(6.17)
Таким образом, суть подхода к синтезу МСАУ сводится к выпол-
нению следующей последовательности:
• синтез желаемых ПФ сепаратных каналов;
• настройка регуляторов сепаратных каналов по их желаемым ПФ;

Страницы