Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 148 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

148
Составим уравнение синтеза регулятора, используя соотношения
(6.7) и (6.8):
( )
2
21
11 12
22
( )
2,5
( ) ( ) .
( )
1
p i d p
p p
p
f
K s K K s W s
W s W s
W s s
T s s
⋅ + + ⋅
⋅ − ⋅ ≅
⋅ + ⋅
(6.11)
В уравнении (6.11) искомыми параметрами являются коэффициен-
ты регуляторов. Для их определения перейдем в вещественную область,
затем с помощью ВИМ составим систему линейных алгебраических
уравнений:
2
21
11 12
22
21
11 12
22
( )
( ) ( )
( )
2,5
, 1,... .
( )
( ) ( )
( )
f i
p i i d i
p
p p
p
p
p p
p
T
K K K
W
W W
W
i
W
W W
W
⋅
⋅ + + ⋅ − =
− ⋅
= =
− ⋅
δ
δ δ
δ
δ δ
δ
η
δ
δ δ
δ
(6.12)
Решение системы (6.12) дает следующую передаточную функцию
регулятора после настройки системы на требуемые показатели качества
переходного процесса:
1
2,485 1
0,474 1
r
s W s
s s
+ + ⋅ ⋅ =
⋅ +
,
2
4,63 1
3,71 1,357 ( )
0,616 1
r
s W s
s s
+ + ⋅ ⋅ =
⋅ +
.
Моделирование синтезированной системы управления подтвердило
ее полную автономность. Показатели качества переходного процесса
и значения узлов интерполирования получились следующими:
σ = 0 % – перерегулирование; t
r
= 1 c – время регулирования (время пе-
реходного процесса);
{1,842;3,684; 5,526}.
=
δ
Второй способ получения автономных многомерных систем основан
на принципах инвариантности или компенсации возмущающих воздей-
ствий. Здесь на вход регулятора, помимо отклонений регулируемой ве-
личины u(t)–y(t), подается сигнал от возмущения g(t), сформированный
надлежащим образом в блоке компенсации возмущения с передаточной
функцией K(s). В качестве возмущения в ДСАУ выступают сигналы пе-
рекрестных связей в объекте управления. На рис. 6.4 и рис. 6.6 представ-
лены структурные схемы ДСАУ, реализующие принцип инвариантности
по перекрёстным связям в объекте управления.

Страницы