Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 153 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

153
11 11 22 22
11 12 12
22 22 11 11
21
11 11 22 22
21 12 22
22 22 11 11
2
( ) ( ) ( )
( ) 2,5
( ) ,
( )
( ) ( ) ( )
(
p i i p i i
p i c p i
i i
p i i p i i
i
c
i i i i
p i i p i i
p i c p i
i i
p i i p i i
c
i i
K K K K
W K W
K K K K
Y
K
E
K K K K
W K W
K K K K
K
⋅ + ⋅ +
⋅ − ⋅ + ×
⋅ + ⋅ +
× − ⋅ = ≅
⋅ + ⋅ +
⋅ − ⋅ + ×
⋅ + ⋅ +
× − ⋅
δ δ
δ δ
δ δ
δ δ
δ
δ δ δ δ
δ δ
δ δ
δ δ
δ δ
δ δ
1
( ) 2,5
) ,
( )
1,2... .
i
i i
Y
E
i
= ≅
=
δ
δ δ
η
(6.19)
Решение системы уравнений (6.19) для различных значений узлов
интерполирования дало следующие результаты, представленные в
табл. 6.1 и на рис. 6.8 и рис. 6.9.
Таблица 6.1
Результаты настройки неавтономной МСАУ
№
итерации
Значения
узлов
Значения коэффициентов
регуляторов и компенсаторов
Показатели переходного
процесса
1 канал 2 канал
1
{1,75; 3,5; 5,25;
7; 8,75}
Kp
1
= 0,034;
Ki
1
= 8,912;
Kc
21
= 0,303
Kp
2
= 1,518;
Ki
2
= 6,964;
Kc
12
= 2,399
Система неустойчива
2
{2,5; 5, 7,5; 10;
12,5}
Kp
1
= 0,351;
Ki
1
= 9,2;
Kc
21
= 0,292
Kp
2
= 1,678;
Ki
2
= 6,968;
Kc
12
= 2,444
Время регулирования < 1,5 с;
Перерегулирование < 0,5 %;
Отсутствие установившегося
значения по первому каналу
3
{5,25; 10,5;
15,75; 21;
26,25}
Kp
1
= 3,792;
Ki
1
= 14,242;
Kc
21
= 0,136
Kp
2
= 2,206;
Ki
2
= 6,278;
Kc
12
= 3,532
Время регулирования < 1,5 с;
Перерегулирование отсутствует
Рис. 6.8. Графики переходных процессов ДСАУ по прямым каналам

Страницы