Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 170 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

170
в класс импульсных и значительно упростить решение задачи. В даль-
нейшем воспользуемся этим приемом.
Задачу идентификации цифровых объектов можно решать двумя
путями – на основе непрерывной и цифровой модели. В первом случае
используется косвенный путь: по экспериментальным отсчетам
0
( )
X nT
и
0
( )
Y nT
находится передаточная функция
0
( )
W p
, которая в последую-
щем переводится в класс дискретных. Во втором случае ищется непо-
средственно дискретная передаточная функция
0
W z
идентифицируе-
мого объекта, структурная схема которого представлена на рис. 7.5.
Рис. 7.5. Структурная схема идентифицируемого объекта
При использовании любого из этих подходов задача идентифика-
ции объекта формулируется следующим образом. Известны входной
0
( )
X nT
и выходной
0
( )
Y nT
сигналы, где
0
T
– период квантования. Не-
обходимо определить параметры передаточной функции вида
1
1 0
1
1
( ) ...
( ) , ,
( ) ... 1
m m
m m
о
n n
n n
Y z b z b z b
W z n m
X z a z a z
−
−
−
−
+ + +
= = ≥
+ + +
(7.3)
по уравнению
0
( ) ( ) ( )
Y z W z X z
=
, где
{
}
( ) ( )
Y z Z Y nT
=
,
{
}
( ) ( )
X z Z X nT
=
.
Обычно задача упрощается до параметрической, когда структурные по-
казатели
,
m n
заданы. Наибольший интерес с практической точки зре-
ния представляет случай подачи на вход единичного ступенчатого сиг-
нала
0
( )
X nT
. Тогда задача сводится к получению ПФ
0
W z
из уравне-
ния
( ) ( )
1
o
z
h z W z
z
= ⋅
−
,
в
котором
( )
h z
–
изображение
переходной
ха
-
рактеристики
0
( )
h nT
,
1
z
z
−
–
изображение
единичного
ступенчатого
сигнала
.
При
решении
задачи
косвенным
способом
процедуру
идентифика
-
ции
параметров
0
W z
в
общем
случае
можно
представить
как
последо
-
вательность
следующих
основных
этапов
:
1)
получение
непрерывной
передаточной
функции
объекта
управле
-
ния
0
( )
W p
по
его
известной
переходной
характеристике
( )
h t
;
2)
переход
от
непрерывной
передаточной
функции
0
( )
W p
к
дискрет
-
ной
0
W z
.

Страницы