ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
28
Наличие в числителе дополнительного варьируемого параметра
1
b
предоставляет большие возможности по точности. Метод успешно ис-
пользуется при формировании эталонных движений, достаточно прост,
нагляден, легко программируется. Его ограничения связаны с тем, что
степени полиномов остаются неизменными, хотя в определенных си-
туациях желательно или даже необходимо изменять их. Так, в случае
переходных характеристик, близких экспоненциальным, достаточно
иметь передаточную функцию первого порядка. В других, более слож-
ных случаях, порядок передаточной функции нужно увеличить до
третьего. Однако таких возможностей метод не предоставляет.
К числу методов, позволяющих получать желаемые передаточные
функции по прямым показателям качества, относится еще один – веще-
ственный интерполяционный метод, основы которого были изложены
выше. Особенность метода состоит в большом разнообразии формы за-
дания информации о желаемых свойствах системы. Это может быть ка-
кая-либо временная динамическая характеристика – импульсная пере-
ходная или переходная, реакция системы на какое-то заданное входное
воздействие, отличное от импульсного и ступенчатого, или показатели
качества – перерегулирование, время установления, максимальная ско-
рость нарастания и другие. Метод имеет привлекательные возможности
в отношении формирования передаточной функции подходящей струк-
туры: имеется возможность назначать порознь степени полиномов чис-
лителя и знаменателя, а также степень астатизма.
Среди представленных методов своими возможностям выделяются
два последних. Они будут подробно представлены с целью их изучения
и практического применения.
2.2.2. Метод Коновалова–Орурка
Изложение метода в объеме, необходимым пользователям, дано в /6/.
Желаемая передаточная функция замкнутой системы ищется в виде
1
0
2
1
1
2
( ) ,
1
o
p
W p G
p p
+
=
+ +
α
α α
(2.9)
где
0
G
– статизм системы,
1
,
o
α α
– коэффициенты принятой формы, ко-
торые определены выражениями:
2
0
1
2
2
2
0
ln( 1)
6
,
9
ln( 1)
m
o
o
у
m
у
D
G
t
D
t G
−
= =
− +
α
α α
π
.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- …
- следующая ›
- последняя »
