Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 82 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

82
Схема, представленная на рис. 4.5, удобна тем, что, во-первых, раз-
делены дискретная и непрерывная части системы, во-вторых, выделена
передаточная функция регулятора
( )
p
W z
, определение параметров ко-
торой является целью синтеза. В результате создается основа для со-
ставления уравнения синтеза и нахождения регулятора.
4.3. Составление уравнения синтеза цифрового регулятора
В общем случае уравнение синтеза линеаризованной цифровой
системы может быть записано в виде
( ) ( )
( ) ,
1 ( ) ( )
p пнч
ж
p
пнч ос
W z W z
W z
W z W z k
≅
+
(4.12)
где
(
)
ж
W z
– желаемая передаточная функция. Большей частью более
удобно составлять и решать уравнение синтеза, записанное для разомк-
нутой системы:
р
ж p пнп
W z W z W z
≅
(4.13)
Для перехода к решению любого из этих уравнений необходимо
выполнить несколько подготовительных этапов, приводящих уравнение
к определенной типовой форме. К ним относятся:
1) определение частоты и периода квантования;
2) получение передаточной функции приведенной непрерывной части
( )
пнч
W z
;
3) формирование желаемой передаточной функции
( )
ж
W z
замкнутой
или
( )
р
ж
W z
разомкнутой системы;
4) согласование структурных особенностей левой и правой частей
уравнения (4.12) или (4.13).
Рассмотрим эти подготовительные задачи.
4.3.1. Определение частоты и периода квантования
При выборе частоты квантования
0
ω
и периода
0 0
2 /
T
π ω
=
ори-
ентируются на результат теоремы Котельникова–Шеннона: непре-
рывный сигнал со спектром, ограниченным наибольшей частотой
н
ω
,
можно точно восстановить по его дискретным значениям, если вы-
полняется неравенство
0
2 .
н
≥
ω ω
(4.14)
Неравенство представляет собой условие неискаженной передачи
квантованного по времени сигнала; значение
н
ω
может рассматриваться
как величина полосы пропускания непрерывной части.

Страницы