Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 86 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

86
тодов, отмеченных выше. В своей основе они не являются ориентиро-
ванными на численные расчеты и применение ЭВМ; они лишь в боль-
шей или меньшей степени приспособлены для этого. В то же время есть
несколько подходов к формированию желаемых передаточных функ-
ций, ориентированных на применение цифровых вычислительных
средств. Один из них, основанный на вещественном дискретном преоб-
разовании, будет рассмотрен в комплексе вопросов синтеза цифровых
регуляторов.
4.3.4. Согласование структур левой и правой частей уравнения синтеза
Входящие в уравнение синтеза
(4.13)
передаточные функции
( )
ж
W z
и
( )
пнч
W z
формируются достаточно независимо друг от друга.
Действительно, функция
( )
пнч
W z
определена силовой частью системы,
то есть в основе ее формирования лежат требованиям по развиваемым
усилиям, моментам, максимальной скорости и т. д., как и в случае не-
прерывных САУ. Функция
( )
ж
W z
описывает желаемые свойства систе-
мы (астатизм, перерегулирование, быстродействие, запас устойчивости
и т. д.) и потому лишь в небольшой степени связана с неизменяемой ча-
стью системы. Эта связь проявляется прежде всего в виде ограничения
желаемого быстродействия инерционными свойствами силовой части
системы. Столь слабая взаимосвязь функций
( )
ж
W z
и
( )
пнч
W z
в свою
очередь определяет низкий уровень взаимного соответствия левой и
правой части уравнения
(4.13)
. В то же время очевидно, что точность
решения уравнения будет тем выше, чем более близкими будут струк-
турные и параметрические свойства этих частей. Отсюда можно сделать
два вывода. Во-первых, следует стремиться к сближению структурных
особенностей левой и правой частей. Во-вторых, основным средством
для этого является передаточная функция
( )
p
W z
.
С математической точки зрения выбор вида передаточных функций
( )
p
W z
должен быть направлен на максимальное совпадение структурно-
дифференцирующих свойств левой и правой частей уравнения. В част-
ности необходимо, чтобы совпадали нули
1
z
=
полиномов знаменателей
обеих частей уравнения. С физической точки зрения это означает равен-
ство числа интегрирующих звеньев, имеющихся в желаемой передаточ-
ной функции и в прямом канале синтезируемой системы. Обычно из-за
проблем устойчивости используют не более двух интегрирующих

Страницы