ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
88
которое приводит к искомому соотношению
0
3
1 1
( )
2 -1
и
T z
W z
p z
+
≅ = . По-
путно заметим, что подстановка
0
2 1
1
z
p
T z
−
=
+
применяется для получе-
ния дискретных передаточных функций по их непрерывным прототи-
пам путем замены переменных
p
на
z
и известна как формула Тастина
(Tustin) /8, 10/.
Любой из трех вариантов интегрирования сопровождается погреш-
ностью, величина которой возрастает с увеличением периода квантова-
ния
0
T
. Анализ погрешностей, количественные оценки для некоторых
типовых входных сигналов и рекомендации по выбору способа интег-
рирования можно найти в /8, 10/.
В заключение рассмотрения вопроса согласования структурных
особенностей левой и правой частей уравнения синтеза подчеркнем еще
раз чрезвычайную важность этой меры с позиций приближения свойств
синтезируемой системы к эталону. Наибольшее значение в структурных
согласованиях имеют полюсы
1
z
=
. Если они необходимы в правой час-
ти уравнения, но отсутствуют в передаточной функции
( )
пнп
W z
, они
должны быть введены в состав регулятора в виде одной из трех приве-
денных выше форм. При этом обратим внимание на то, что некоторые
методы синтеза обеспечивают автоматическое формирование полюса
1
z
=
в передаточной функции регулятора, если он содержится в желае-
мой функции. Такой возможностью обладает, в частности, ВИМ, дис-
кретный вариант которого будет рассмотрен ниже.
К вопросам формирования структурных особенностей уравнения
синтеза относится также учет неминимально-фазовых свойств неизме-
няемой части системы, выполнение условий физической реализуемости
и некоторых других. Эти действия совершенно необходимы в случае
синтеза систем алгебраическими, полиномиальными и близкими к ним
методами. Однако эти методы имеют ограничения – не позволяют син-
тезировать регуляторы низкого порядка, не дают возможности исполь-
зовать прямые показатели качества и потому рассматриваться не будут.
Ознакомиться с ними можно в /3, 8/.
4.4. Синтез передаточных функций цифровых регуляторов
Задача получения передаточных функций цифрового регулятора
обычно сводится к решению уравнения синтеза (4.13) относительно не-
известной функции
( )
p
W z
.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 86
- 87
- 88
- 89
- 90
- …
- следующая ›
- последняя »
