Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 119 стр.

                                         119

                  5. СИНТЕЗ АВТОМАТИЧЕСКИХ РЕГУЛЯТОРОВ


                    5.1. Понятия закона регулирования и управления


      Рассмотрим обобщенную структуру системы управления (рис. 5.1.)

                                                                 f

                                     g   e           u               y
                          ПУ                   УУ           ОО




                                         Рис. 5.1.
      На структурной схеме приняты следующие обозначения. ПУ - Программное
(задающее устройство), УУ - устройство управления (регулятор), ОО - обобщен-
ный объект.
      Для такой обобщенной структуры задачу управления можно сформули-
ровать следующим образом. Для заданной математической модели объекта найти
закон управления, удовлетворяющий заранее заданным критериям (показателям)
качества, для всех x ∈ X и u ∈ U .
      Под законом управления понимается функциональная взаимосвязь между
обобщенными координатами системы x и управляющим воздействием u .
                                         u = F ( x, a ) ,                (5.1)
где   F , в общем случае, некоторая нелинейная функция, a - постоянные пара-
метры закона управления.
      Предполагается, что объект управления полностью управляем и наблюдаем,
что позволяет достичь за конечное время любого x ∈ X , используя для управле-
ния u ∈ U , а также восстановить вектор обобщенных координат x по измеренным
значениям вектора регулируемых величин y .