Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 121 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

121
5.2. Основные законы регулирования.
Для одномерных систем используются пять законов регулирования:
1. Пропорциональный; 2. Интегральный; 3. Пропорционально-интегральный; 4.
Пропорционально-дифференциальный; 5.Пропорционально-интегрально-
дифференциальный.
Рассмотрим особенности динамики систем с этими законами для объекта
второго порядка
()
()()
Wp
K
Tp T p
0
0
12
11
=
+⋅ +
. (5.4)
Пропорциональный закон регулирования
Пропорциональный закон регулирования в соответствии с (5.2) задается
выражением:
uKe
=
Π
. (5.5)
Реализация такого закона осуществляется пропорциональным регулятором
(П-регулятором) с передаточной функцией
(
)
Wp K
P
=
Π
. (5.6)
Оценим, каким образом влияет введение пропорционального регулятора на
качество регулирования. Воспользуемся для этого корневыми критериями качест-
ва и статической ошибкой системы.
Для нахождения статической ошибки по регулирующему воздействию най-
дем выражения для передаточной функции по ошибке:
()
()
Wp
Wp
e
=
+
1
1
, (5.7)
где W(p) - передаточная функция разомкнутой системы: 
                                    121

                       5.2. Основные законы регулирования.


     Для одномерных систем используются пять законов регулирования:
1. Пропорциональный; 2. Интегральный; 3. Пропорционально-интегральный; 4.
Пропорционально-дифференциальный;                 5.Пропорционально-интегрально-
дифференциальный.
     Рассмотрим особенности динамики систем с этими законами для объекта
второго порядка
                                                  K0
                             W0 ( p) =                           .          (5.4)
                                         (T1 p + 1) ⋅ (T2 p + 1)

                      Пропорциональный закон регулирования


     Пропорциональный закон регулирования в соответствии с (5.2) задается
выражением:
                                         u = KΠ e .                         (5.5)
     Реализация такого закона осуществляется пропорциональным регулятором
(П-регулятором) с передаточной функцией
                                     WP ( p) = KΠ .                         (5.6)

     Оценим, каким образом влияет введение пропорционального регулятора на
качество регулирования. Воспользуемся для этого корневыми критериями качест-
ва и статической ошибкой системы.
     Для нахождения статической ошибки по регулирующему воздействию най-
дем выражения для передаточной функции по ошибке:
                                                1
                                We ( p) =              ,                    (5.7)
                                            1 + W ( p)
где W(p) - передаточная функция разомкнутой системы:

Страницы