Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 128 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

128
5.3. Синтез систем методом последовательной коррекции
с подчиненным регулированием координат
Пусть передаточная функция объекта имеет вид [6]:
Wp
kk k e
Tp
o
n
p
i
i
n
()
...
()
=
+
−
=
∏
12
1
1
τ
, (5.31)
где
τ
- постоянное запаздывание, T
i
- постоянные времени элементов объекта ре-
гулирования, расположенные в порядке убывания по значению, kk k
n12
... - коэф-
фициенты передачи элементов объекта регулирования.
Предположим, что передаточная функция регулятора задана в виде
Wp
Tp
kk k Tp
p
j
j
l
n
()
()
...
=
+
′′ ′
=
∏
1
1
12 0
, (5.32)
где
l
- число больших и средних постоянных времени. Для физически реализуе-
мых регуляторов
l
≤ 2, т. е. в качестве наиболее сложного регулятора можно ис-
пользовать ПИД-регулятор.
Тогда передаточная функция разомкнутой системы
Wp
kk k e Tp
kk k Tp Tp
n
p
j
j
l
no i
i
n
()
... ( )
... ( )
=
+
′′ ′
+
−
=
=
∏
∏
12
1
12
1
1
1
τ
(5.33)
Если выбрать параметры настройки регулятора из условия компенсации
наибольших постоянных времени объекта kkTT
iii j
=
′
=
, исходная передаточная
функция (5.33) существенно видоизменится: 
                                           128



               5.3. Синтез систем методом последовательной коррекции
                      с подчиненным регулированием координат


     Пусть передаточная функция объекта имеет вид [6]:

                                         k 1 k 2 ... k n e −τp
                            Wo ( p ) =                            ,         (5.31)
                                            n
                                          ∏ (Ti p + 1)
                                           i =1

где τ - постоянное запаздывание, Ti - постоянные времени элементов объекта ре-
гулирования, расположенные в порядке убывания по значению, k 1 k 2 ... k n - коэф-
фициенты передачи элементов объекта регулирования.
     Предположим, что передаточная функция регулятора задана в виде
                                                l
                                            ∏ (T j p + 1)
                                             j =1
                              Wp ( p) =                               ,     (5.32)
                                            k 1′ k 2′ ... k n′ T0 p
где l - число больших и средних постоянных времени. Для физически реализуе-
мых регуляторов l ≤ 2 , т. е. в качестве наиболее сложного регулятора можно ис-
пользовать ПИД-регулятор.
     Тогда передаточная функция разомкнутой системы
                                                             l
                                     k 1 k 2 ... k n e −τp ∏ ( T j p + 1)
                                                           j =1
                          W ( p) =                                          (5.33)
                                                            n
                                     k 1′ k 2′ ... k n′ To p∏ ( Ti p + 1)
                                                           i =1

     Если выбрать параметры настройки регулятора из условия компенсации
наибольших постоянных времени объекта k i = k i′ , Ti = T j исходная передаточная

функция (5.33) существенно видоизменится:

Страницы