Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 130 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

130
ht e t
a
aa
t
T
( ) cos( sin( )=− +
−
⎛
⎝
⎜
⎜
⎞
⎠
⎟
⎟
−
1
4
1
2
2
μ
ωω
, (5.38)
где
ω
μ
=
−4
2
2
aa
aT
- собственная частота замкнутой системы.
При
a < 4 переходный процесс в замкнутой системе будет колебательным,
причем время переходного процесса будет определяться суммарной не компенси-
руемой постоянной T
μ
из следующего выражения
tT
p
=
÷
()68
μ
.
Изложенный инженерный метод синтеза широко используется в практике
проектирования систем регулирования так как практически на основе простейших
расчетов позволяет по заданной передаточной функции объекта регулирования
найти передаточные функции регулятора, разомкнутой и замкнутой систем регу-
лирования, а также оценить качество системы по переходным характеристикам
типового колебательного звена.
Если в составе объекта
регулирования имеются больше двух постоянных
времени подлежащих компенсации, то в этом случае прибегают к введению под-
чиненных контуров регулирования.
Допустим, необходимо регулировать выходную координату объекта регу-
лирования, содержащего три больших постоянных времени TT T
123
,,и три обоб-
щенных координаты xx x
123
,, (рис. 5.2.).
u x
1
x
2
x
3
k
Tp Tp
1
1
11()()
μ
++
k
Tp
2
2
1+
k
Tp
3
3
1+
Рис. 5.2. 
                                                         130

                                                   1
                                             −          ⎛                                  ⎞
                                                 2 Tμ                     a
                             h(t ) = 1 − e              ⎜ cos(ωt +                sin(ωt )⎟⎟ ,          (5.38)
                                                        ⎜
                                                        ⎝            4a − a   2            ⎠

              4a − a 2
где ω =                - собственная частота замкнутой системы.
              2 aTμ

      При a < 4 переходный процесс в замкнутой системе будет колебательным,
причем время переходного процесса будет определяться суммарной не компенси-
руемой постоянной Tμ из следующего выражения

                                                    t p = ( 6 ÷ 8) Tμ .

      Изложенный инженерный метод синтеза широко используется в практике
проектирования систем регулирования так как практически на основе простейших
расчетов позволяет по заданной передаточной функции объекта регулирования
найти передаточные функции регулятора, разомкнутой и замкнутой систем регу-
лирования, а также оценить качество системы по переходным характеристикам
типового колебательного звена.
      Если в составе объекта регулирования имеются больше двух постоянных
времени подлежащих компенсации, то в этом случае прибегают к введению под-
чиненных контуров регулирования.
      Допустим, необходимо регулировать выходную координату объекта регу-
лирования, содержащего три больших постоянных времени T1 , T2 , T3 и три обоб-
щенных координаты x1 , x 2 , x 3 (рис. 5.2.).
          u                                        x1                             x2                      x3
                            k1                                    k2                            k3
                   ( Tμ p + 1)( T1 p + 1)                       T2 p + 1                     T3 p + 1



                                                         Рис. 5.2.

Страницы