Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 131 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

131
Введем вспомогательные контуры регулирования внутренних координат та-
ким образом, чтобы в каждом контуре оказалась только одна компенсируемая по-
стоянная времени, как показано на рис. 5.3.
x
з3
x
з2
x
з1
u
x
1
x
2
x
3
W
p3
(p) W
p2
(p) W
p1
(p) W
1
(p) W
2
(p) W
3
(p)
- - -
Рис. 5.3
Проведем вначале синтез внутреннего контура регулирования для перемен-
ной X
1
.
Для первого контура желаемая передаточная функция разомкнутого конту-
ра в соответствии с (5.35) будет выглядеть:
)1(
1
)(
1
11
+
=
pTpTa
pW
μμ
. (5.39)
Передаточную функцию регулятора найдем из условия
)()(
1111
pWWpW
pp
=
, (5.40)
где
)1)(1(
)(
1
1
1
++
=
pTpT
k
pW
p
μ
передаточная функция первого звена объекта рис.
5.2.. Тогда
pTT
T
pTak
pT
pW
pW
pW
uup
p
11
1
11
1
1
11
1
1
1
)(
)(
)(
+=
+
==
μ
. (5.41)
В результате синтеза получен ПИ - регулятор с постоянной интегрирования
TkaT
u111
=
μ
.
На основании (5.39) и (5.41) с учетом (5.36) найдем передаточную функцию
замкнутой системы
Wp
aT pT p
z1
1
1
11
()
()
=
++
μμ
. (5.42) 
                                                          131

          Введем вспомогательные контуры регулирования внутренних координат та-
ким образом, чтобы в каждом контуре оказалась только одна компенсируемая по-
стоянная времени, как показано на рис. 5.3.
xз3                  xз2                  xз1                   u            x1             x2            x3
           W p3(p)             W p2(p)              W p1(p)         W 1(p)         W 2(p)        W 3(p)
      -                    -                    -




                                                            Рис. 5.3
          Проведем вначале синтез внутреннего контура регулирования для перемен-
ной X1.
          Для первого контура желаемая передаточная функция разомкнутого конту-
ра в соответствии с (5.35) будет выглядеть:
                                                                 1
                                          W11 ( p ) =                      .                                   (5.39)
                                                         a1Tμ p (Tμ p + 1)

          Передаточную функцию регулятора найдем из условия
                                                    W p1 ( p )W1 p = W11 ( p ) ,                               (5.40)

                            k1
где W1 p ( p ) =                        передаточная функция первого звена объекта рис.
                   (Tμ p + 1)(T1 p + 1)

5.2.. Тогда
                                              W11 ( p ) T1 p + 1 T1    1
                               W p1 ( p ) =            =         =   +      .                                  (5.41)
                                              W1 p ( p) k1 a1Tμ p Tu1 Tu1 p

          В результате синтеза получен ПИ - регулятор с постоянной интегрирования
Tu1 = k 1 a1 Tμ .

          На основании (5.39) и (5.41) с учетом (5.36) найдем передаточную функцию
замкнутой системы
                                                                       1
                                              Wz1 ( p ) =                             .                        (5.42)
                                                            a1 Tμ p ( Tμ p + 1) + 1

Страницы