ВУЗ:
Составители:
131
Введем вспомогательные контуры регулирования внутренних координат та-
ким образом, чтобы в каждом контуре оказалась только одна компенсируемая по-
стоянная времени, как показано на рис. 5.3.
x
з3
x
з2
x
з1
u
x
1
x
2
x
3
W
p3
(p) W
p2
(p) W
p1
(p) W
1
(p) W
2
(p) W
3
(p)
- - -
Рис. 5.3
Проведем вначале синтез внутреннего контура регулирования для перемен-
ной X
1
.
Для первого контура желаемая передаточная функция разомкнутого конту-
ра в соответствии с (5.35) будет выглядеть:
)1(
1
)(
1
11
+
=
pTpTa
pW
μμ
. (5.39)
Передаточную функцию регулятора найдем из условия
)()(
1111
pWWpW
pp
=
, (5.40)
где
)1)(1(
)(
1
1
1
++
=
pTpT
k
pW
p
μ
передаточная функция первого звена объекта рис.
5.2.. Тогда
pTT
T
pTak
pT
pW
pW
pW
uup
p
11
1
11
1
1
11
1
1
1
)(
)(
)(
+=
+
==
μ
. (5.41)
В результате синтеза получен ПИ - регулятор с постоянной интегрирования
TkaT
u111
=
μ
.
На основании (5.39) и (5.41) с учетом (5.36) найдем передаточную функцию
замкнутой системы
Wp
aT pT p
z1
1
1
11
()
()
=
++
μμ
. (5.42)
131 Введем вспомогательные контуры регулирования внутренних координат та- ким образом, чтобы в каждом контуре оказалась только одна компенсируемая по- стоянная времени, как показано на рис. 5.3. xз3 xз2 xз1 u x1 x2 x3 W p3(p) W p2(p) W p1(p) W 1(p) W 2(p) W 3(p) - - - Рис. 5.3 Проведем вначале синтез внутреннего контура регулирования для перемен- ной X1. Для первого контура желаемая передаточная функция разомкнутого конту- ра в соответствии с (5.35) будет выглядеть: 1 W11 ( p ) = . (5.39) a1Tμ p (Tμ p + 1) Передаточную функцию регулятора найдем из условия W p1 ( p )W1 p = W11 ( p ) , (5.40) k1 где W1 p ( p ) = передаточная функция первого звена объекта рис. (Tμ p + 1)(T1 p + 1) 5.2.. Тогда W11 ( p ) T1 p + 1 T1 1 W p1 ( p ) = = = + . (5.41) W1 p ( p) k1 a1Tμ p Tu1 Tu1 p В результате синтеза получен ПИ - регулятор с постоянной интегрирования Tu1 = k 1 a1 Tμ . На основании (5.39) и (5.41) с учетом (5.36) найдем передаточную функцию замкнутой системы 1 Wz1 ( p ) = . (5.42) a1 Tμ p ( Tμ p + 1) + 1
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 129
- 130
- 131
- 132
- 133
- …
- следующая ›
- последняя »