Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 133 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

133
Wp
aa T paT p aa T p
z2
12 1 12
1
11
1
1
()
()
=
++
≈
+
μμ μ
. (5.46)
Структурная схема преобразуется к виду рис. 5.4.
1
1
21
+pTaa
μ
W
p3
(p)
W
3
(p)
_
x
з3
x
3
Рис. 5.5.
Сравнивая рис. 5.2 с рис. 5.5, можно установить, что в результате введения
двух контуров регулирования, исключено влияние на динамику системы больших
постоянных времени
TT
12
,. Вместе с тем увеличилась суммарная не компенси-
руемая постоянная контура, оценка которой составляет
TaaT
μμ
312
= . Желаемая
передаточная функция разомкнутой системы при этом запишется в виде
Wp
aa aT paa T p
21
123 12
1
1
()
()
=
+
μμ
. (5.47)
Передаточная функция регулятора третьего контура
Wp
Tp
kaaaTp
T
TT
p
uu
2
3
312 3
3
33
1
1
()
=
+
=+
μ
, (5.48)
где
TkaaaT
u33123
=
μ
- постоянная времени ПИ - регулятора.
С учетом принятых допущений передаточная функция замкнутого внешнего
контура регулирования приближенно соответствует колебательному звену с пере-
даточной функцией
Wp
aa aT paa T p
z3
123 12
1
11
()
()
=
++
μμ
. (5.49)
Введение вспомогательных, внутренних контуров регулирования имеет це-
лью формирование благоприятной передаточной функции замкнутой системы,
при использовании для последовательной коррекции физически реализуемых 
                                                  133

                                                  1                       1
                    Wz 2 ( p ) =                                 ≈                .            (5.46)
                                   a1 a 2 Tμ p ( a1 Tμ p + 1) + 1 a1 a 2 Tμ p + 1

      Структурная схема преобразуется к виду рис. 5.4.

        xз3                                                                               x3
                                                          1
                            Wp3(p)                   a1a2Tμ p + 1                 W3(p)
                _


                                               Рис. 5.5.
      Сравнивая рис. 5.2 с рис. 5.5, можно установить, что в результате введения
двух контуров регулирования, исключено влияние на динамику системы больших
постоянных времени T1 , T2 . Вместе с тем увеличилась суммарная не компенси-
руемая постоянная контура, оценка которой составляет Tμ 3 = a1 a 2 Tμ . Желаемая

передаточная функция разомкнутой системы при этом запишется в виде
                                                            1
                             W21 ( p ) =                                      .                (5.47)
                                           a1 a 2 a 3 Tμ p ( a1 a 2 Tμ p + 1)

      Передаточная функция регулятора третьего контура
                                                 T3 p + 1        T   1
                             Wp2 ( p) =                        = 3 +    ,                      (5.48)
                                            k 3 a1 a 2 a 3 Tμ p Tu3 Tu3

где Tu3 = k 3 a1 a 2 a 3 Tμ - постоянная времени ПИ - регулятора.

      С учетом принятых допущений передаточная функция замкнутого внешнего
контура регулирования приближенно соответствует колебательному звену с пере-
даточной функцией
                                                              1
                            Wz 3 ( p ) =                                          .            (5.49)
                                           a1 a 2 a 3 Tμ p ( a1 a 2 Tμ p + 1) + 1

      Введение вспомогательных, внутренних контуров регулирования имеет це-
лью формирование благоприятной передаточной функции замкнутой системы,
при использовании для последовательной коррекции физически реализуемых

Страницы