Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 132 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

132
Если выбрать
a
1
таким образом, чтобы внутренний контур представлял со-
бой высокодемпфированное звено с невысоким показателем колебательности, то
выражение (5.41) можно упростить, пренебрегая членами второго порядка мало-
сти
Wp
aT p
z1
1
1
1
()
≈
+
μ
. (5.43)
С учетом этого допущения структурная схема рис. 5.3 преобразуется к виду
x
з3
x
з2
x
з1
x
1
x
2
x
3
W
p3
(p) W
p2
(p)
1
1
1
aT p
μ
+
W
2
(p) W
3
(p)
- -
Рис. 5.4.
В результате введения первого контура регулирования из второго контура
исключена большая постоянная
T
1
, а не компенсируемая постоянная времени
принимает значение
TaT
μμ
21
= , т. е. увеличивается в a
1
раз.
Проводя синтез второго контура регулирования можно записать выражения
передаточных функций.
Желаемая передаточная функция разомкнутого второго контура
Wp
aT pT p aaTpaTp
21
22 2 12 1
1
1
1
1
()
() ( )
=
+
=
+
μμ μ μ
. (5.44)
Передаточная функция регулятора
Wp
Tp
kaaTp
T
TT
p
uu
2
2
212
2
22
1
1
()
=
+
=+
μ
, (5.45)
где
TkaaT
u2212
=
μ
.
Вновь получена передаточная функция ПИ - регулятора.
Передаточная функция замкнутого второго контура 
                                                         132

          Если выбрать a1 таким образом, чтобы внутренний контур представлял со-
бой высокодемпфированное звено с невысоким показателем колебательности, то
выражение (5.41) можно упростить, пренебрегая членами второго порядка мало-
сти
                                                                     1
                                                  Wz1 ( p ) ≈               .                               (5.43)
                                                                a1 Tμ p + 1

          С учетом этого допущения структурная схема рис. 5.3 преобразуется к виду
xз3                  xз2                   xз1                          x1               x2            x3
                                                        1
                                                    a1Tμ p + 1
           W p3(p)              W p2(p)                                         W 2(p)        W 3(p)
      -                     -



                                                          Рис. 5.4.
          В результате введения первого контура регулирования из второго контура
исключена большая постоянная T1 , а не компенсируемая постоянная времени
принимает значение Tμ 2 = a1 Tμ , т. е. увеличивается в a1 раз.

          Проводя синтез второго контура регулирования можно записать выражения
передаточных функций.
          Желаемая передаточная функция разомкнутого второго контура
                                                     1                         1
                           W21 ( p ) =                           =                           .              (5.44)
                                         a 2 Tμ 2 p ( Tμ 2 p + 1) a1 a 2 Tμ p ( a1 Tμ p + 1)

          Передаточная функция регулятора
                                                         T2 p + 1      T    1
                                         Wp2 ( p) =                  = 2 +      ,                           (5.45)
                                                      k 2 a1 a 2 Tμ p Tu 2 Tu 2

где Tu 2 = k 2 a1 a 2 Tμ .

          Вновь получена передаточная функция ПИ - регулятора.
          Передаточная функция замкнутого второго контура

Страницы