Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 134 стр.

                                             134

простых регуляторов. Вспомогательные контуры называют подчиненными конту-
рами регулирования, а структура, показанная на рис. 5.2, представляет структуру
подчиненного регулирования обобщенных координат объекта.
      Динамические показатели качества регулирования каждой обобщенной ко-
ординаты определяются соотношением постоянных a i . На практике принимают
a1 = a 2 =... = a n = 2 , такая настройка называется настройкой на технический оп-
тимум или оптимум по модулю. Она обеспечивает минимальное время регулиро-
вания t p = 4 ,7 Tμ при незначительном перерегулировании σ = 4 ,3% .

      При настройке всех контуров на технический оптимум ( a i = 2 ) передаточ-
ную функцию i - го разомкнутого контура с помощью (5.39) и (5.47) можно запи-
сать так
                                                        1
                          W pazi ( p ) =                                   .       (5.50)
                                            i           i −1
                                           2 Tμ p ( 2          Tμ p + 1)

      То же для замкнутого контура
                                                          1
                         W pazi ( p ) =                                        .   (5.51)
                                          2 i Tμ p ( 2 i −1 Tμ p + 1) + 1

      В случаях, когда требуется более высокая точность регулирования исполь-
зуют ПИД - регуляторы обеспечивающие настройку на симметричный оптимум.
При такой настройке желаемую передаточную функцию разомкнутого контура
записывают в виде
                                          4 Tμ p + 1            1
                            W ( p) =                                      .        (5.52)
                                           4 Tμ p      2 Tμ p ( Tμ p + 1)

      Формула (5.52) записана для первого внутреннего контура и может быть
применена для следующих контуров, если в нее подставлять соответствующие

значения Tμi = 2 i −1 Tμ . Астатизм системы в этом случае повышается до двух, но

при этом перерегулирование возрастает до 56 %.