Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

38
Рис. 1.5
Система дифференциальных уравнений теперь выглядит
.
;
;
21
22
2
11
1
BxAxy
xpu
dt
dx
xpu
dt
dx
+=
−=
−=
(1.49)
Если теперь записать (1.45) в виде произведения дробей, то получим сле-
дующее выражение
))(()(
)(
21
10
pppp
bpb
pu
py
−−
+
=
.
Введем переменные состояния
1
2
1
pp
x
x
−
=
2
2
pp
u
x
−
=
, тогда
110
)()( xbpbpy +=
. Отсюда можно получить структурную схему (рис. 1.6) и урав-
нения в переменных состояния
p
1
b
0
b
1
u
x
2
x
1
y
p
2
+
+
+
p
1
p
1
Рис. 1.6. 
                                            38

                                        Рис. 1.5
        Система дифференциальных уравнений теперь выглядит
                                     dx1
                                          = u − p1 x1 ;
                                      dt
                                     dx 2
                                          = u − p2 x2 ;                           (1.49)
                                      dt
                                      y = Ax1 + Bx2 .
        Если теперь записать (1.45) в виде произведения дробей, то получим сле-
дующее выражение
                                  y( p)        b0 p + b1
                                         =                      .
                                  u ( p ) ( p − p1 )( p − p 2 )

                                                   x2          u
        Введем переменные состояния x1 =                x2 =        , тогда
                                                 p − p1      p − p2

y ( p ) = (b0 p + b1 ) x1 . Отсюда можно получить структурную схему (рис. 1.6) и урав-

нения в переменных состояния


                                                                    b0


    u                        x2                                               +   y
                                                           x1
                    1                              1                b1
                    p                              p
            +                           +




                    p2                            p1




                                        Рис. 1.6.

Страницы