Интегрированные производственные системы. Аюшеева А.О - 17 стр.

  Глава 5. Манипуляционная и транспортная интеграция                      - около станка устанавливается самобалансирующийся
                                                                  манипулятор (манипулятор с автоматическим уравновешиванием
       Вновь вернемся к исходной таблице 1 и конкретизируем       силы тяжести), требуемая ориентациия по углам и линейные пе-
содержание клеток строки 4. Как отмечалось ранее, транспорт-      ремещения в горизонтальной плоскости осуществляются рабочим
ная интеграция всегда была необходима, она осуществлялась         вручную;
разнообразными техническими средствами и часто компенсиро-                - около станка устанавливается на полу или подвешивает-
вала отсутствие или недостатки других способов интеграции.        ся на специальной несущей конструкции стационарный манипу-
Манипуляционная интеграция типична для низших уровней (4У,        ляционный вспомогательный промышленный робот, который
4Р), часто задачи манипуляции не выделяются как самостоя-         своим захватным устройством захватывает заготовку и по коман-
тельные, они включаются как вспомогательные этапы в тех-          дам управляющей программы производит переориентацию в
нологические задачи. На них стали обращать особое внимание, на-   соответствии с управляющей программой. Некоторые сведе-
чиная с семидесятых годов в связи с интенсивным развитием         ния о промышленных роботах приведены ниже, в главе 7;
робототехники.                                                    схемы таких обслуживающих промышленных роботов и дан-
        В зависимости от масштаба и уровня механизации и ав-      ные о промышленно выпускаемых образцах можно найти в учеб-
томатизации при транспортно-манипуляционной интеграции ис-        ном пособии И.Б. Челпанова [20].
пользуются совершенно различные подходы и технические средст-             В семидесятых-восьмидесятых годах на роботизацию воз-
ва. Приведем характерные примеры манипуляционной интеграции       лагались большие надежды, поскольку роботизация в принципе
из области машиностроения, начиная с низшего уровня.              позволяет освободить рабочего от выполнения вспомогательных
        На одном и том же рабочем месте, при работе на од-        операций. Но замена рабочих роботами требует больших капи-
ном и том же станке (токарном, фрезерном, расточном) рабочему     тальных затрат, надежность роботов часто оказывается недоста-
обычно приходится переустанавливать заготовку, чтобы обраба-      точной, управляющие программы должны составляться и отлажи-
тывать ее с разных сторон. В наше время эти вспомогатель-         ваться отдельно для каждой детали, что представляет трудности
ные операции обычно называют манипулированием. При ма-            для многономенклатурного производства. Опыт показал, что ва-
лой массе переустановка заготовок, конечно, осуществляется        рианты манипуляционной интеграции с помощью вспомогатель-
вручную. Если же масса заготовки велика (она может состав-        ного оборудования с силовыми приводами, но управляемого опе-
лять сотни кг или тонны), то без использования технических        ратором или рабочим, остаются основными на большинстве произ-
средств не обойтись, возможны различные варианты, они перечис-    водств.
лены в порядке повышения степени механизации и автоматизации:             Области применения подобного оборудования при манипуля-
       -       рабочий вызывает цеховой мостовой кран, ко-        ции разнообразны. При ковке на гидравлических и пневматических
торый поднимает заготовку, а рабочий вручную переориентирует,     прессах больших заготовок (массой до нескольких тонн) применя-
поворачивая и перемещая ее требуемым образом, на небольшие        ют мощные, управляемые вручную ковочные манипуляторы на ко-
расстояния и закрепляет ее;                                       лесных шасси. Эти манипуляторы имитируют действия кузнеца при
       - на стол станка устанавливается поворотный стол или       ручной ковке. Захваченная схватом заготовка поворачивается после
кантователь (их следует рассматривать как специальные             каждого удара молота или пресса по командам оператора. Манипуля-
средства манипуляционной интеграции на низшем уровне 4Р),         торы с дистанционным управлением, как средства манипуляцион-
имеющие самостоятельный привод (обычно при этом возможен          ной интеграции на рабочих местах, находят достаточно широкое
поворот только вокруг одной оси, реже – двух осей);               применение в атомной, биологической и химической промышленно-
                                                           33     34