Основы автоматики и системы автоматического управления. Барышев Г.А - 47 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

2 Составить план проведения эксперимента с целью получения данных для идентификации модели
динамики объекта управления. В плане указать диапазон изменения выходной переменной Y (для теп-
лового объекта Y – температура, для электродвигателя Y – скорость вращения), траекторию изменения
входа (управления) ]),[),(()(
к0
ttttuu ∈=o , временной шаг dt регистрации Y(t) и u(t), количество проводи-
мых опытов.
3 Провести эксперимент с регистрацией данных в компьютере АРМ.
4 Представить опытные данные в графическом виде. По зависимостям Y(t), соответствующим уча-
сткам с u(t) = const, уточнить структуру модели объекта (см.п.1). Возможно рассмотрение нескольких
альтернативных моделей.
5 С помощью программного модуля "Идентификация" АРМ проектировщика обработать экспери-
ментальные данные и получить модель динамики объекта, удовлетворяющую требованиям точности и
пригодную для решения ЗОУ.
6 Оформить отчет по работе.
СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА
В отчете по работе необходимо отразить.
1 Название и цель лабораторной работы.
2 Предполагаемую модель динамики объекта управления. Требования к модели.
3 План проведения эксперимента.
4 Полученные экспериментальные данные в табличном и графическом виде.
5 Математический аппарат, используемый при решении задач идентификации.
6 Полученную модель динамики или 2 … 3 альтернативных варианта модели.
7 Выводы об адекватности модели и возможности ее использования для оптимального управления
объектом.
Методические указания
К моделям динамики, используемым для анализа и синтеза оптимального управления, предъяв-
ляются высокие требования по их адекватности в различных состояниях функционирования. Из-
вестные аналитические и статистические методы построения моделей не позволяют добиться тре-
буемой точности в различных состояниях функционирования.
Модель динамики на множестве состояний функционирования (МСФ), может быть записана в
виде:
),,,(
hh
tuzfz γ=
o
, h ∈ H, (3.10)
здесь z – n-вектор фазовых координат; u – m-вектор управления; t – время; h – переменная состояния
функционирования; H – множество значений h; γ
h
– массив параметров модели в состоянии h;
nmn
h
RRRR:f →×× .
К модели (1) предъявляются следующие требования: 1) пригодность для решения задач оптималь-
ного управления в реальном времени, фазовые координаты z должны соответствовать непосредственной
цели управления; 2) возможность "быстрой" идентификации модели в задачах совмещенного синтеза
ОУ; 3) высокая точность.
Задача синтеза ОУ на МСФ математически может быть сформулирована следующим образом.
Для задаваемых модели (1), ограничений на управление и траекторию изменения фазовых коорди-
нат
∀h ∈ H и
hh
Ututtt
грк0
)(:],[
∈
∈∀ , )(Z]),[),(()(
к0
oo
hh
ttttzz
∈
∈
=
,
минимизируемого функционала J
h
необходимо за допустимое время определить функцию ОУ u
*
(t).
Здесь U
грh
– граничная область для u; Z
h
(
°
) – ограничения на траекторию z(
°
); t
0
, t
кh
– начало и конец
временного интервала управления.

Страницы