Составители:
ни которого имеют строго отрицательную вещественную часть, называется устой-
чивым полиномом.
Корни знаменателя передаточной функции называются полюсами, а корни числи-
теля - нулями. Передаточная функция, у которой вещественные части всех нулей от-
рицательны называется минимально-фазовой. Для существования решения задачи
управления достаточно, чтобы передаточная функция была минимально-фазовой.
Если )(
s
W не является минимально-фазовой передаточной функцией, то решение
задачи управления может существовать только при условии, что наибольшее общее
кратное полиномов )(
s
a и )(
s
b - устойчивый полином.
Если )(
s
W является минимально-фазовой передаточной функцией, то решение
задачи будем искать в два этапа. Для этого представим сигнал управления в виде
))((
210
uupWu
+
= , (2.4)
где
)(
)(
)(
0
0
0
pa
pb
pW = - дробно – рациональная функция. На первом этапе определим
алгоритм формирования переменной для того, чтобы решить задачу стабилиза-
ции, т.е. обеспечить выполнение предельного соотношения
при любых
начальных условиях. На втором этапе, выбором сигнала управления обеспечим ре-
шение задачи слежения, т.е. выполнение неравенства
, где -
функция времени такая, что
1
u
0)(lim =
∞→
ty
t
γ≤−
∗
|)() ty
∞
(| ty )(ty
∞
0)]()([lim
=
−
∞
∞→
tyty
t
,
)(ty
∗
- заранее неизвестная переменная величина (задающее воздействие), а 0>
γ
-
некоторое заданное постоянное число. Отметим, что определенная подобным обра-
зом функция )
называется установившейся реакцией системы.
(ty
∞
В заключении первого этапа курсовой работы строятся ЛАХ и ЛФХ передаточной
функции )(
s
W объекта управления. Напомним, что логарифмической амплитудно-
частотной характеристикой, соответствующей передаточной функции )(
s
W , назы-
вается график функции
|)(|lg20)(
ω
=
ω jW
L
12
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 10
- 11
- 12
- 13
- 14
- …
- следующая ›
- последняя »
