Составители:
а многочлены
-
)(),(),(),(
1010
pbpbpapa
0,0
2
2,0
1
1,00
)( apapapa
n
n
n
n
+++=
−
−
−
−
K ,
0,1
2
2,1
1
1,11
)( apapapa
n
n
n
n
+++=
−
−
−
−
K ,
0,0
2
2,0
1
1,00
)( bpbpbpb
n
n
n
n
+++=
−
−
−
−
K ,
0,1
2
2,1
1
1,11
)( bpbpbpb
n
n
n
n
+++=
−
−
−
−
K ,
где )4
неизвестных коэффициентов этих полиномов находятся из тождеств
1(
−n
1
01
)1()()(
−
+==
n
ppbpa , (2.10)
12
10
)1)(()()()()(
−−
+=+
mn
ppbpbpbpapa . (2.11)
Таким образом, принимая во внимание
(2.7), (2.9)-(2.11), передаточная функ-
ция объекта управления охваченного
отрицательной обратной связью по вы-
ходу будет иметь вид
⊗
2
u
y
)( pW
)(
1
pW
)(
0
pW
1
u
Рис. 2.2. Структурная схема
системы
у
п
р
авления
mn
y
s
sW
−
+
=
)1(
1
)( , (2.12)
Структурная схема системы управления представлена на рис.2.2.
В заключении данного этапа строятся ЛАХ и ЛФХ передаточной функции
W .
)(
s
y
2.3. Синтез следящей системы управления
С учетом того, что измерения проводятся с помехами, управляющее воздействие
объектом (2.6) строится в форме:
ε
=
~
)(
22
pWu , (2.13)
где
)(
)(
)(
2
2
2
pa
pb
pW =
и )()()(*
~
tftfyty
−
ε
=
−
−=ε . Структурная схема системы
(2.2), (2.4), (2.5), (2.13) приведена на рис.2.3.
14
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 12
- 13
- 14
- 15
- 16
- …
- следующая ›
- последняя »
