Составители:
Требование к устойчивости замкнутой системы (a) означает, что все корни харак-
теристического полинома
)()()()()()]()()()()()([)(
20121010
sbsbsbsasasbsbsbsasasas
+
+=∆ (2.17)
замкнутой системы (2.2), (2.4), (2.5), (2.13) должны иметь строго отрицательную
вещественную часть.
Установившаяся ошибка, вызванная воздействием (1.1), равна
1
0
10
)](1[))](0(1[)( asW
ds
d
taaWt
s
зз
⋅−++−=ε
=
∞
. (2.18)
Ошибка может быть ограниченной при 0
1
≠
a , только если выполнено условие ас-
татизма
1)0(
=
з
W (2.19)
или
0)0(
1
=
−
p
W , (2.20)
но это возможно, только при условии, что передаточная функция разомкнутой сис-
темы имеет нулевой полюс. Если он простой, то справедливо представление
)(
~
)( sW
s
k
sW
p
p
p
= , 1)0(
~
=
p
W , (2.21)
где - коэффициент усиления разомкнутого контура. Тогда используя выражения
(2.15) и (2.21), найдем
p
k
1
0
)](1[
−
=
=−
p
s
з
ksW
ds
d
(2.22)
и, следовательно,
1
1
)( akt
p
−
∞
=ε . (2.23)
Таким образом, для выполнения требования (1.2) необходимо, чтобы коэффициент
удовлетворял условию
1
1
1
1
−
δ=
ε
≥
a
k
p
. (2.24)
Установившаяся ошибка, вызванная воздействием (1.3), является гармонической
функцией с амплитудой
16
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 14
- 15
- 16
- 17
- 18
- …
- следующая ›
- последняя »
