Составители:
yзy
ajW )(1
ω
−
=
ε , (2.25)
где
- частота воздействия. Таким образом, для удовлетворения требования (1.4)
необходимо, чтобы
ω
y
y
y
з
a
jW δ=
ε
≤ω− )(1
,
y
ω
≤
ω
. (2.26)
Установившаяся ошибка вызванная воздействием (1.5), является гармонической
функцией с амплитудой
fзf
ajW )(
ω
=
ε . (2.27)
Таким образом, для удовлетворения требования (1.7) необходимо, чтобы
f
f
f
з
a
jW δ=
ε
≤ω)(
,
f
ω
≥
ω
. (2.28)
Если передаточная функция объекта управления является минимально-фазовой и
устойчивой, то для построения желаемой передаточной функции замкнутой систе-
мы, удовлетворяющей выше перечисленным условиям часто прибегают к методу
основанному на соответствии между логарифмическими частотными характеристи-
ками разомкнутой системы и ее статическими и динамическими свойствами в замк-
нутом состоянии.
Явные зависимости )(ω
L
, достаточно сложны. Поэтому часто ограничива-
ются построением асимптотических логарифмических частотных характеристик.
Для примера рассмотрим произвольную минимально-фазовую передаточную функ-
цию с вещественными нулями и полюсами
)(ωϕ
∏
∏
+
′′
+
′
=
ν−
i
i
i
i
sT
sT
kssW
)1(
)1(
)( , (2.29)
где
k
- положительный коэффициент усиления,
i
T
′
,
i
T
′
′
- положительные постоян-
ные времени,. - натуральное число (порядок астатизма). Тогда соответствующие
ЛАХ и ЛФХ даются формулами
ν
∑∑
+ω
′′
−+ω
′
+ων−=ω
i
i
i
i
TTkL ]1)lg[(20]1)lg[(20lg20lg20)(
22
, (2.30)
17
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- …
- следующая ›
- последняя »
