Составители:
Задача этого этапа со-
стоит в выборе такой переда-
точной функции регулятора
, которая обеспечит бли-
зость ошибки управления
к нулю и
требуемые характеристики
замкнутой системы управле-
ния. Для решения этой задачи воспользуемся
методом динамической компенсации.
Используя уравнения (2.2), (2.4), (2.5) и (2.13) найдем выражение для ошибки
управления
)(
2
sW
)(
t =ε
)()(
tyty −
∗
2
u
1
u
u
⊗
Рис. 2.3. Структурная схема сле-
дящей системы
у
п
р
авления
y
⊗
*y
⊗
ε
ε
~
)( pW
)(
2
pW
)(
0
pW
)(
1
pW
f
)()()()](1[)(
tfpWtypWt
зз
+−=ε
∗
, (2.14)
где
)(1
)(
)(
pW
pW
pW
p
p
з
+
=
,
W
)()()(
2
pWpWp
yp
=
. (2.15)
Функция )
называется передаточной функцией замкнутой системы, а функция
- передаточной функцией разомкнутой системы.
(sW
з
)(sW
p
Выбор передаточной функции регулятора определяет вид передаточной функции
замкнутой системы. Простейший подход к выбору обратной связи заключается в
том, чтобы предъявить требования к самой )W
, к примеру, потребовать выполне-
ние условия
(s
з
)(1
)(
)()(
sW
sW
sWsW
p
p
зз
∗
∗
∗
+
== , (2.16)
где
)(
)(
)(
sa
sb
s
з
з
з
∗
∗
∗
=
W
и
)(
)(
)(
sa
sb
sW
p
p
p
∗
∗
∗
= - соответственно, желаемые передаточные функ-
ции замкнутой и разомкнутой системы, которые формируются на основе требований
к системе управления. Преобразуем требования, предъявленные в курсовой работе,
к замкнутой системе в условия на передаточную функцию замкнутой системы.
15
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- …
- следующая ›
- последняя »
