Составители:
Рубрика:
9
Эти уравнения необходимо дополнить кинематическими соотноше-
ниями и уравнениями наблюдения. В результате может быть получена
обобщенная математическая модель динамики ЛА следующего вида:
dX/dt = A(X, t) X + B
A
C
A
(X) + F(U) + F
вн
,
где X – вектор состояния системы размерности N
x
= N
t
+ 2 n + m + 3; X
T
=
= (x
0
, y
0
, z
0
, dx
0
/dt, dy
0
/dt, dz
0
/dt, α, β, ϑ, ψ, γ, ω
x
, ω
y
, ω
z
) ; t – текущее
время; n – количество управляемых координат ЛА; F(U) – вектор управ-
ляющих функций; U = (u
1
,u
2
,…, u
m
) – вектор управлений; m – размер-
ность вектора управлений; (x
0
, y
0
, z
0
) – координаты неподвижной, труб-
ной системы координат; A(X) – функциональная матрица с перемен-
ными ко эффициентами, элементы которой не зависят от типа ЛА
при n = n
max
,
имеющая N
x
строк и N
x
столбцов; N
x
– размерность векто-
ра Х. Блочная структура матрицы А имеет вид
0
3, 3
E
3, 3
0
3, (
Nx
–
n
)
0
3,
Nx
A
=
0
n
,
n
+3
P
э
–1
A
w
0
n
, (
Nt
+
m
+ 3)
0
Nt
,
Nx
,
где 0
i, j
– мат рица , сост а вленная из нулей размером i × j (с числом строк
i и числом столбцов j); E
i, i
– квадратная матрица тождественного пре-
образования размером i × i, диагональные элементы которой равны еди-
нице, а ост альные – нулю;
э
sin 0 1
cos sin cos 0 ,
cos cos sin 0
−ψ
=ψγ γ
ψγ−γ
P
Р
э
– матрица перехода от осей связанной системы координат к осям,
определяемым векторами угловых скоростей dϑ/dt, dψ/dt, dγ/dt; F
вн
–
вектор внешних воздействий; Р
э
–1
– матрица, обратная по отношению
к матрице Р
э
:
1
э
0sin/cos cos/cos
0cos sin;
1 tg sin tg cossin
−
γψ γψ
=γ−γ
ψγ ψ γ
P
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 7
- 8
- 9
- 10
- 11
- …
- следующая ›
- последняя »
