Системы управления химико-технологическими процессами. Программа, задания к контрольной работе и курсовому проекту и методические указания по их выполнению. Бовкун А.Ф - 31 стр.

после чего структура приобретает вид:

                                                                               В данном случае только
                                                                          эквивалентные звенья 1-2 и 4-5
                                                                          строго соответствуют случаю охвата
                                                                          единичными обратными связями,
                                                                          что учитывается следующими
                                                                          преобразованиями:


                                      0,2 p + 0,6
                       W1−2 ( p)        2 p +1        0,2 p + 0,6         2 p +1             0,2 p + 0,6
          W1−2 ( p) =              =                =             ⋅                        =
                      1 − W1−2 ( p) 1 − 0,2 p + 0,6     2 p + 1 [(2 p + 1) − (0,2 p + 0,6)] 1,8 p + 0,4
                                          2 p +1



                                   0,2p2 +3p + 4
                       W4−5 ( p)         p          0,2p2 +3p + 4             p           0,2p2 +3p + 4
          W4−5 ( p) =            =                =               ⋅                     =
                      1+W4−5 ( p) 1+ 0,2p +3p + 4
                                         2
                                                          p         [ p +(0,2p2 +3p +4)] 0,2p2 +4p +4
                                           p

После этих преобразований структура системы приобретает вид:




    Здесь налицо последовательное соединение звеньев, что позволяет определить
общую передаточную функцию объекта
                                                                0,2 p + 0,6     10       0,2 p 2 + 3 p + 4
          Wоб ( р ) = W1∗− 2 ( p ) ⋅ W3 ( p ) ⋅ W4∗−5 ( p ) =               ⋅ 2        ⋅                   =
                                                                1,8 p + 0,4 p + 2 p + 1 0,2 p 2 + 4 p + 4
                                           0,4 p 3 + 7,2 p 2 + 26 p + 24
                           =
                               0,36 p 5 + 8 p 4 + 23,72 p 3 + 26,48 p 2 + 12 p + 1,6




     Теперь объект и регулятор представляют случай встречно-параллельного
соединения



для которого

                                                                 31