Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 102 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

где i(t) - ток двигателя;
ω
(t) - угловая скорость;
α
(t)- угловое положение вала
двигателя; U(t) - напряжение на выходе широтно-импульсного преобразова-
теля (импульсного преобразователя) - управляющее воздействие; R
Д
, L
Д
, C
Д
,
J
Д
- соответственно сопротивление обмотки якоря, индуктивность, конструк-
тивная постоянная двигателя, момент инерции двигателя и нагрузки, приве-
денный к валу двигателя.
В векторно-матричной форме, аналогичной (3.2.1), уравнения (3.2.21)
можно записать как
()
()
()
()
()
()
()
tU
b
tx
tx
tx
a
aa
tx
tx
tx
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
•
•
•
0
0
000
00
0
3
2
1
21
1211
3
2
1
, (3.2.22)
где x
1
(t) = i(t), x
2
(t) =
ω
(t), x
3
(t) =
α
(t), a
11
= -R
Д
/L
Д
, a
12
=-C
Д
/L
Д
, a
21
=C
Д
/J
Д
,
a
11
= 1/L
Д
.
Вычисления проводились при следующих значениях параметров (в ка-
честве двигателя использовался двигатель ДК-1-2.3, табл. 1.3.1):
T=310
- 4
c, U
0
=48 B, k =10
- 4
В/с, a
11
= - 424.1, a
12
= - 10.27, a
21
=10.45, b=446.4.
Многочлен (3.2.12) сформирован в виде бинома Ньютона с радиусом
дуги Баттерворда, равным 10
- 5
, 0.2, 0.5.
В результате вычислений, проводимых по приведенным выше форму-
лам, коэффициенты передачи регулятора, в случае организации обратной
связи по току и скорости, приняли следующие значения:
Вариант 1. Радиус дуги Баттерворда = 10
- 5
, J
Д
= J
ДНОМ
,
к
T
= [- 0.244 - 58.69]. (3.2.23)
Вариант 2. Радиус дуги Баттерворда = 0.2, J
Д
=J
ДНОМ
,
к
T
= [ - 0.263 - 77.64 ]. (3.2.24)
Вариант 3. Радиус дуги Баттерворда = 0.5, J
Д
=J
ДНОМ
,
к
T
= [ - 0.28 - 114. 9 ]. (3.2.25)
Вариант 4. Радиус дуги Баттерворда = 0.2, J
Д
=2J
ДНОМ
,
к
T
= [ - 0.26 - 155.27 ]. (3.2.26)
Моделировалось решение уравнения (3.2.2) при управлении, опреде-
ляемом соотношениями (3.2.2), (3.2.3), и условии, что процесс u(t
К
) соответ-
ствует (3.2.6) с учетом вычисленных коэффициентов к
T
(3.2.27).Для данного
моделирования использовались формулы (3.2.4). Результаты моделирования
в виде переходных процессов тока и скорости вала двигателя при изменении
вида модуляции управляющего сигнала (амплитудно-импульсный и широт-
но-импульсный), радиуса дуги Баттерворда, момента инерции нагрузки дви-
102

Страницы