ВУЗ:
Составители:
Рис. 3.3.7. Переходные процессы в ЭП с регулятором вида (3.3.17)
при уменьшении неконтролируемого момента инерции двигателя J
Д
=0,2J
НОМ
Как показали исследования, при скачкообразном изменении неконтро-
лируемого момента инерции нагрузки двигателя в 20 раз переходные процес-
сы тока i
t
и скорости
ω
t
являются устойчивыми.
3.4. Синтез локально - оптимального управления
исполнительными электроприводами ЭМО
Как отмечалось выше, использование данного метода в решениях задач
синтеза адаптивных регуляторов, допускающих линеаризованное и прибли-
женное аналитическое представление исходной нелинейной модели электро-
механических объектов, значительно упрощает алгоритмы управления ЭМО,
выполнение которых должно осуществляться в реальном масштабе времени с
учетом изменяющихся контролируемых возмущений в исполнительных при-
водах. Представим динамику ЭМО на интервале дискретности (jТ, (j+
1)Т),
где j = 0, 1, ..., уравнениями
() () () ( )
,
0011
γ
++<<++=
•
jTttjTtприtftxAtx
() () () ( )
,1)(
0022
TjttjTtприtftxAtx ++<<+++=
•
γ
(3.4.1)
()(
,0
0
xttx =
)
=
где x(t) - n - мерный вектор состояний ЭМО; A
1
, A
2
- nxn - матрицы парамет-
ров объекта; ƒ
1
(t), ƒ
2
(t) - n - мерный вектор внешних воздействий, включаю-
щий управляющее воздействие источника энергии, возмущения механиче-
ской нагрузки и т.д.; Т - интервал дискретности управления; γ - длительность
управляющего воздействия; t
0
- время, характеризующее начальное x(0) со-
стояние ЭМО.
Пусть, измеряемый выход электромеханического объекта записывается
в виде:
(
)
(
)
,txctу
T
= (3.4.2)
113
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 111
- 112
- 113
- 114
- 115
- …
- следующая ›
- последняя »
