Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 118 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

,
0
/
0
0
/
0
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
ДH
Ф
JM
LU
f
где R
Ф
, R
Д
, L
Ф
, L
Д
- соответственно активное сопротивление, индуктивность
силового фильтра и обмотки якоря двигателя; С
Ф
- емкость конденсатора си-
лового фильтра; C
Д
- конструктивная постоянная двигателя; J
Д
- момент
инерции нагрузки, приведенный к валу двигателя; U
0
- входное напряжение
силового фильтра; M
H
- момент нагрузки двигателя.
Значение χ в матрице А (3.4.30) определяется длительностью γ в интер-
вале времени от 0 до Т:
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
<<
<<
=
.0
,01
Ttпри
tпри
γ
γ
χ
(3.4.31)
В качестве исполнительного двигателя привода используем малоинер-
ционный двигатель ДК1-2,3 с параметрами, приведенными в табл. 1.3.1 и пе-
риодом дискретности ШИМ Т= 0,33
*
10
-3
c.
Организуя, например, регулятор скорости вращения двигателя, коэф-
фициенты передачи обратной связи по току и скорости для номинального
значения J
ДНОМ
приняли следующие значения:
K
T
= [- 0.31, - 209.06]. (3.4.32)
Причем установлено, что изменение J
Д
приводит к пропорциональному из-
менению коэффициента передачи регулятора скорости.
Результаты моделирования в виде переходных процессов тока и скоро-
сти вала двигателя при изменении момента инерции нагрузки двигателя для
двух типов модуляции управляющего сигнала (амплитудно-импульсной и
широтно-импульсной) представлены на рис. 3.4.1 - 3.4.5. В случае широтно-
импульсной модуляции управляющего сигнала регулятор с коэффициентами
передачи, рассчитанными при известном J
Д
, обеспечивает асимптотически
устойчивые переходные процессы стабилизации скорости вращения вала
двигателя (рис. 3.4.2).
118

Страницы