Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 116 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

- в случае отсутствия напряжения на электродвигателе
.
,
2222
2
1111
1
bxAx
bxAx
+=
+=
•
•
(3.4.16)
или
.
0
0
2
1
2
1
22
11
2
1
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
•
•
b
b
x
x
A
A
x
x
(3.4.17)
Выражение (3.4.17) соответствует второму уравнению системы (3.4.1) с
учетом
.,
0
0
2
1
2
22
11
2
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
=
b
b
f
A
A
А
(3.4.18)
(с целью упрощения обозначений символ "t" здесь и далее не приводится).
Решение задачи локально оптимального управления будем осуществ-
лять, измеряя вектор х
2
(t) состояния электродвигателя. Следовательно, мож-
но записать
[
]
.,0
1
ТТ
сс = (3.4.19)
Вычислим составляющие уравнения (3.4.18) с учетом (3.4.14) и
(3.4.17):
[]
(
)
()
()()
,exp
exp0
0exp
,0
2221
2
1
22
11
10 t
T
t
t
T
t
T
xTAc
x
x
TA
TA
cxФс =
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
=
(3.4.20)
[]
()
()
()()
,exp
0
0
)(exp0
0)(exp
,0
2
1
22221
2
1
1
22
1
11
22
11
10
bAITAc
b
b
A
A
ITA
ITA
cGс
TTT −
−
−
−=
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−
−
=
(3.4.21)
[]
()
()
()()
,exp
0
0
exp0
0exp
,0
121221
2
1
21
12
22
11
11 t
T
t
t
T
t
T
xATAc
x
x
A
A
TA
TA
cxФс =
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
= (3.4.22)
.0
1
=Gc
T
(3.4.23)
В результате анализа (3.4.20) - (3.4.23) можно заключить, что числи-
тель выражения (3.4.10) зависит от измеряемых переменных х
2t
, а знамена-
тель - от неизмеряемых переменных х
1t
. Для исключения переменных х
1t
из
знаменателя (3.4.10) можно воспользоваться стационарным решением урав-
нения (3.4.14), т.е.
,
1
1
11
*
1
bAx
−
−= (3.4.24)
116

Страницы