ВУЗ:
Составители:
(
)
,
*
21
iii
t
i
t
ii
t
ii
t
GGxГxFx +++=
+
γ
(1.4.9)
()
(
)
[
]
,exp;exp
2122
ii
MAX
ii
MAX
ii
AATAГTAF −==
()
(
)
,exp
00202
*
1
i
H
i
MAX
i
t
i
UMAX
ii
mUbTAubTAG ++=
()
,
00
*
2
i
H
i
MAX
i
mUbTG +=
где x
i
t
- вектор состояния ЭМО; A
i
1
, A
i
2
- матрицы параметров объекта соот-
ветственно на интервалах подключения (от t
0
до t
1
) и отключения (от t
1
до
Т
МАХ
) управляющих сигналов объекта; Т
МАХ
- максимальный период дискрет-
ности управляющих сигналов; t - дискретное время, t=0, Т
МАХ
, 2Т
МАХ
, ...;
b
i
U
, b
i
0
, m
i
H
- векторы соответствующей размерности, характеризующие па-
раметры силовой управляющей части импульсного преобразователя и эле-
ментов механической нагрузки объекта; t
0
- время, характеризующее началь-
ное состояние ЭМО.
В качестве управляющего воздействия U
i
(t) в (1.4.8) рассматривается
выходное напряжение импульсного преобразователя, модулированного по
широтно - импульсному закону и поступающего непосредственно на i - ый
исполнительный электродвигатель многосвязного ЭМО:
()()
()
(
)
(
)
()
()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
>
≤
=
);(
,/
tkjTuприT
tkTjTuприjTutk
jTu
iiii
iiiiiii
ii
γ
(1.4.10)
()
(
)
()
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
=
,
,
2
1
tU
tU
tU
i
i
i
(1.4.11)
Первое условие выполняется при t
0
+ jT
i
≤ t ≤ t
0
+ jT
i
+
γ
i
(u
i
(jT
i
)), а вто-
рое - при t
0
+ jT
i
+
γ
i
(u
i
(jT
i
)) ≤ t ≤ t
0
+ jT
i
+(j+1)T
i
, где u
i
(jT
i
), k
i
(t) - соответ-
ственно входной сигнал и коэффициент передачи ШИМ электропривода
i - ой степени подвижности многосвязного ЭМО.
В случае механически связанных ЭМО степень взаимного влияния ис-
полнительных приводов друг на друга отражается посредством введения ко-
эффициентов с
i,i + 1
, а
i,i+1
взаимосвязей, в общем случае нестационарных и не-
контролируемых, в соответствующие компоненты матриц исходной матема-
тической модели (1.4.8).
Для данного варианта математическая модель непрерывного ЭМО мо-
жет быть представлена следующими уравнениями:
- для момента времени t
∈
(t
0
+ jT
i
, t
0
+ jT
i
+ t
1
)
()
() ()
()
(
,,,)(,
1
txmtUtxbtxtxAtx
ii
H
iiiiiii
++=
•
)
(1.4.11)
- для момента времени t
∈
(t
0
+ jT
i
+ t
1
, t
0
+ Т
МАХ
)
()
() ()
()
()
.,,)(,
2
txmtUtxbtxtxAtx
ii
H
iiiiiii
++=
•
25
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 23
- 24
- 25
- 26
- 27
- …
- следующая ›
- последняя »