Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 24 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Обозначая момент упругих деформаций механического звена через
(
)
(
)
,
11 ННУ
асМ
α
α
α
α
−
−
−
= (1.4.5)
с учетом направления действия моментов в двигательном режиме, получим:
()
,
УДД
MtJМ +=
•
ω
(
)
,
CHHУ
MtJМ
+
=
ω
(1.4.6)
или, исключая М
У
из первого уравнения, можно записать:
() ()
.
C
Н
ДДД
MtJtJM ++=
••
ωω
(1.4.7)
Момент двигателя М
Д
в (1.4.7.) может рассматриваться как силовое
воздействие для каждой степени подвижности ЭМО, которое связано с
управлением, формируемым регулятором СУ, функциональной зависимо-
стью, учитывающей динамику исполнительного привода, датчиков и уст-
ройств преобразования. Как отмечалось выше, применительно к электроме-
ханическим объектам в качестве управления целесообразно считать управ-
ляющее напряжение (или ток), поступающее с выхода усилителя мощности
или преобразователя непосредственно на исполнительный электродвигатель.
Такой подход позволяет синтезировать в явном виде управление взаимосвя-
занными ЭМО с возможностью декомпозиции задач управления на началь-
ном этапе проектирования.
Используя результаты разделе 1.3, рассмотрим вариант математиче-
ской модели ЭМО с зависимым управлением механически несвязанными ис-
полнительными приводами. Приведенная ниже математическая модель опи-
сывает достаточно большой класс электромеханических объектов с общим
источником энергии.
Динамика ЭМО i - ой автономной степени подвижности n - координат-
ного электропривода может быть записана следующими дифференциальны-
ми уравнениями:
() () ()
i
H
iiiii
mtUbtxAtx ++=
•
1
при
(
)
,,
100
tjTtjTtt
ii
+++∈
(1.4.8)
() () ()
i
H
iiiii
mtUbtxAtx ++=
•
2
при
(
)
,,
010 MAX
i
TttjTtt +++∈
()()
(
)
(
)
.,0
10
iiiii
jTutxttx
γ
===
Значения параметров механической нагрузки и моментов инерции ки-
нематических звеньев механизма являются стационарными на всем интерва-
ле функционирования ЭМО или кусочно-постоянными на интервалах дис-
кретности управляющих сигналов.
В результате интегрирования уравнений (1.4.8) на интервалах от t
0
до t
1
и от t
1
до Т
МАХ
, где Т
МАХ
- максимальный период дискретности управляющего
сигнала из n множества широтно-импульсных преобразователей электропри-
водов, получим дискретное уравнение аналогичное, например (1.3.16)
24

Страницы