ВУЗ:
Составители:
ψ
t
= [
ψ
Р t
,
ψ
Н t
,
ψ
Д t
]
T
, (1.6.2)
где
ψ
Рt
,
ψ
Нt
,
ψ
Дt
- соответственно подвектор строки структурных параметров
регулятора, наблюдающего устройства, датчиков.
- третий этап заключается в выборе параметров алгоритмов настройки
ψ
Рt
,
ψ
Нt
,
ψ
Дt
:
ψ
Рt
=
ψ
Рt-1
+[
β
Рt-1
O
Р
(x
t
, U
t
)],
ψ
Нt
=
ψ
Нt-1
+[
β
Нt-1
O
Н
(x
t
, U
t
)], (1.6.3)
ψ
Дt
=
ψ
Дt-1
+[
β
Д t-1
O
Д
(x
t
, U
t
)],
где
β
Рt
,
β
Н
,
β
Д
- матрицы значений параметров контуров адаптации для соот-
ветствующих составных элементов системы управления; O
Р
( , U
t
), O
Н
( , U
t
),
O
Д
( , U
t
) - условия оптимальности функционалов I
1
(
ε
t
) и I
2
( , U
t
). Здесь оп-
ределяются такие значения
β
Рt
,
β
Н
,
β
Д
, которые обеспечивают асимптотиче-
ский переход периферийных значений функционала I
2
( , U
t
) к его экстре-
мальным значениям.
t
x
∧
t
x
∧
t
x
∧
t
x
∧
t
x
∧
Реализация законов оптимального управления и алгоритмов адаптации
ЭП требует оценки неизмеряемых переменных системы управления. Поэтому
одним из структурных звеньев СУ является наблюдатель состояния, который
в случае стационарных параметров привода выполняет функцию модели, а
при нестационарных - осуществляет идентификацию параметров объекта
управления с одновременным восстановлением полного вектора x
t
состояний
или его части.
Определение структуры и алгоритмов работы адаптивного идентифи-
катора состояний целесообразно также выполнить на основе алгоритмиче-
ского метода. Это позволяет организовать многофункциональную адаптив-
ную систему для различных режимов работы СУ ЭМО на единой методоло-
гической основе.
Здесь следует отметить, что важное значение при синтезе параметров
законов управления ЭП имеют динамические свойства устройств обратных
связей - первичных датчиков измерения переменных состояния ЭМО и пре-
образователей информации в цифровую форму. Линейность преобразования
информационного сигнала, отсутствие инерционности датчиков в значитель-
ной степени упрощает математическое представление замкнутой системы ре-
гулирования. Кроме того, организация эффективного управления сложным
объектом требует гибкой перенастройки таких характеристик датчиков и из-
мерительных преобразователей, как коэффициенты усиления, постоянные
времени, то есть технические решения измерительных устройств должны оп-
ределяться общими задачами управления ЭМО: достижением заданных ха-
рактеристик регулируемых процессов, устойчивости замкнутой СУ во всех
режимах работы ЭП.
37
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 35
- 36
- 37
- 38
- 39
- …
- следующая ›
- последняя »
