Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 39 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Рис. 2.1. Блок-схема выполнения этапов алгоритмического конструирования

адаптивных СУ ЭМО

2.1. Декомпозиция дискретных СУ

в условиях стационарности параметров ЭМО

В случае описания многосвязного ЭМО размерность уравнений вида

(1.3.12), (1.3.14), (1.3.17), (1.3.18), (1.4.9) увеличивается в соответствующее

число раз с учетом параметров взаимного влияния между электроприводами,

значения которых отражаются в составе матриц А

, А

. При этом управление

ЭМО записывается в форме m-мерного вектора, компоненты которого

также могут быть зависящими друг от друга (например, при контурном дви-

жении рабочего звена механизма или при питании электроприводов от одно-

го источника энергии ограниченной мощности).

В данном параграфе рассматривается взаимосвязанный электромеха-

нический объект - многокоординатный электропривод с учетом того, что ин-

декс “n“ в (1.3.14), (1.3.15), (1.3.19) определяет соответствующую размер-

ность вектора состояния x(t) и блочных матриц F, Г, G

, G

, а индекс "m" -

размерность вектора управляющих воздействий U

. Динамика одной степени

подвижности (однокоординатного электропривода) многосвязного ЭМО

представляется уравнениями вида (1.3.14), (1.3.15), (1.3.19), учитывающими

изменяемый характер параметров объекта на интервалах ШИМ.

Рассмотрим наиболее распространенную задачу декомпозиции дис-

кретной системы управления ЭМО с широтно-импульсной модуляцией

управляющих сигналов исполнительными электроприводами, связанными

друг с другом кинематическими звеньями.