Математическое обеспечение адаптивных систем управления электромеханическими объектами. Букреев В.Г. - 38 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

Г л а в а 2
АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭМО В УСЛОВИЯХ
НЕПОЛНОЙ ИНФОРМАЦИИ О СОСТОЯНИИ
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ
Во многих системах управления взаимосвязанными электромеханиче-
скими объектами траектория движения рабочего органа промышленного ме-
ханизма может быть пересчитана в траектории задания для исполнительных
приводов по каждой степени перемещения. Это позволяет создать предпо-
сылки для декомпозиции исходной многосвязной СУ, определенной в про-
странстве обобщенных координат на ряд отдельных подсистем более низкого
порядка, которыми можно управлять по отдельности как независимыми под-
системами. При синтезе алгоритмов адаптивного управления многокоорди-
натными исполнительными электроприводами с несколькими управляющи-
ми входами и многомерными взаимосвязанными выходами обычно возника-
ет задача разделения ее математической модели на независимые подсистемы
с дальнейшим построением локальных регуляторов для каждой подсистемы.
Кроме того, при управлении взаимосвязанными электромеханическими объ-
ектами, динамика которых обычно описывается уравнениями большой раз-
мерности, построение оптимального регулятора в полном пространстве со-
стояний представляет собой затруднительную процедуру. В этом случае це-
лесообразно синтезировать субоптимальное управление объектами данного
класса, осуществляя декомпозицию исходной математической модели на не-
зависимые или слабо связанные подсистемы не только на начальном этапе
проектирования, но и в процессе движения ЭМО. В результате такой деком-
позиции возможно исключение избыточных обратных связей по состоянию
объекта без значительного снижения качественных показателей замкнутой
системы управления.
Применение методов декомпозиции, используемых в теории исследо-
вания больших СУ, может быть ограниченно из-за требования к длительно-
сти алгоритмов управления ЭМО для обеспечения высоких динамических
показателей технологических процессов. Из известных методов декомпози-
ции наибольший интерес представляют методы, ориентированные на опера-
тивное решение задач декомпозиции.
Применительно к рассматриваемым задачам адаптивного управления
взаимосвязанными ЭМО этапы алгоритмического конструирования адаптив-
ных регуляторов можно представить в виде блок - схемы, приведенной на
рис. 2.1.
38

Страницы