Нейронные сети и нейроконтроллеры. Бураков М.В. - 111 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

111
inv
2
1
1
() () .WsW s
Ts
=
+
(4.2)
Тогда
1
inv
2
1
1
() .
Ts
Ws
Ts
+
=
+
Чем меньше постоянная времени T
2
, тем ближе (4.1) и (4.2).
Пример 4.4. Пусть в задаче управления электромотором матема-
тическая модель задана передаточной функцией
äâ
äâ
2
ýì ì ý
1
,
K
Ws
TT s T T s
=
++ +
()
()
где K
дв
– общий коэффициент усиления двигателя; Т
м
– механиче-
ская постоянная времени; T
э
– электрическая постоянная времени.
Рассмотрим задачу синтеза ПИД-регулятора, передаточная
функция которого имеет следующую форму:
1
,
p pi d
W s K K Ks
s
=+ +()
(4.3)
где K
p
, K
i
, K
d
– неизвестные коэффициенты.
Допустим, что требуется обеспечить апериодический переходный
процесс в замкнутой системе, заданный передаточной функцией
æ
æ
1
1
.Ws
Òs
=
+
()
Приравняем передаточную функцию желаемой системы к пере-
даточной функции замкнутой системы
äâ
æ äâ
1
11
p
p
W sW s
Ò s W sW s
=
++
() ()
() ()
и найдем передаточную функцию регулятора
æ äâ
1
.
p
Ws
Ò sW s
=()
()
После подстановки в последнюю формулу значения W
дв
(s) получим
ì ý ìý
æ äâ æ äâ æ äâ
11
.
p
T T TT
Ws s
ÒK ÒK s ÒK
æöæö
+
÷÷
çç
÷÷
çç
=+ +
÷÷
çç
÷÷
÷÷
çç
èøèø
()

Страницы