Составители:
Рубрика:
53
>> K=acker(A,B,P)
K =
1 7
Таким образом, управление в этом примере должно быть сформи
ровано в виде
[]
⎡⎤
=− =− =− −
⎢⎥
⎣⎦
1
12
2
()
() () 1 7 () 7 ().
()
xt
ut t x t x t
xt
KX
(6)
Для многомерных систем в пакете MatLab имеется функция place
(ее можно использовать также и для одномерных систем). Функция
>> K=place(A,B,P)
рассчитывает матрицу коэффициентов обратных связей K, кото
рая обеспечивает желаемое расположение полюсов системы. Длина
вектора P должна быть равна числу строк матрицы А.
Следует заметить, что метод модального управления не гаранти
рует равенство установившейся ошибки нулю. Для обеспечения ра
венства задающего воздействия и выходного сигнала системы в уста
новившемся режиме вводится масштабирующий коэффициент k
0
. Для
его вычисления запишем уравнения состояния в виде:
()
⎡⎤ ⎡⎤
⎡⎤ ⎡⎤
=++
⎢⎥ ⎢⎥
⎢⎥ ⎢⎥
−
⎣⎦ ⎣⎦
⎣⎦ ⎣⎦
1
1
11
0
22
01 0
,
23 1
xx
ukg
xx
подставляя уравнение (6), имеем:
⎡⎤
⎡⎤
=
⎢⎥
⎢⎥
−− +
⎣⎦
⎣⎦
1
1
2
1
1202
,
34
x
x
xxkg
x
(7)
[]
⎡⎤
== =
⎢⎥
⎣⎦
1
1
2
10 .
x
yx
x
СX
В установившемся режиме получаем
===
11
122
0,xxx
и должно выполняться условие
= .yg
Следовательно, из уравнения (7) получаем
=
0
3.k
На этот коэффициент должно умножаться входное воздействие.
В пакете моделирования Simulink MatLab для описания объекта в
пространстве состояний имеется блок State Space. Однако этот блок
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 51
- 52
- 53
- 54
- 55
- …
- следующая ›
- последняя »
