Управление техническими системами. Лабораторный практикум на примере горной промышленности. Бурков П.В - 26 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

26
3.5. Порядок выполнения работы
3.5.1. Набрать структурную схему замкнутой САУ в формате мо-
делирующей системы CLASSIC-3.
3.5.2. Отредактировать параметры структурной схемы согласно
заданному варианту.
3.5.3. В режиме работы моделирующей системы «Расчеты); вы-
полнить п. 3.4.1 и 3.4.2 программы работы.
3.5.4. Разомкнуть цепь обратной связи перед входным звеном мо-
дели САУ. При этом необходимо назначить выходным звеном звено об-
ратной связи. Развернув на весь экран амплитудно-фазовую характери-
стику разомкнутой САУ, выполнить п. 3.4.3 и 3.4.4 программы работы.
3.5.5. Для построения годографа Михайлова в CLASSIC-3 штатной
процедуры не существует. Но можно воспользоваться следующим
приемом. Для замкнутой САУ определить передаточную функцию и за-
писать (запомнить) ее знаменатель. Знаменатель передаточной функции
является характеристическим полиномом D(s), который используется
для построения годографа Михайлова. Затем необходимо открыть новое
окно редактирования. В окне редактирования модели разместить фик-
тивное звено с передаточной функцией
sDsW
и назначить его од-
новременно входным и выходным звеном. Очевидно, что амплитудно-
фазовая характеристика этого фиктивного звена будет соответствовать
годографу Михайлова, так как математический аппарат построения
АФХ и годографа Михайлова один и тот же. Для анализа начальной об-
ласти годографа необходимо увеличить масштаб его изображения, а на-
чальное значение частоты задать равным
001
0
,
.
3.5.6. Для определения предельного значения К
ос
требуется вывес-
ти выражение характеристического полинома замкнутой системы, в ко-
тором бы коэффициент К
ос
был записан в общем виде, а все остальные
коэффициенты – в числовом выражении. Далее необходимо составить
определитель Гурвица, приравнять первый диагональный минор к нулю
и найти искомое предельное значение коэффициента. Равенство нулю
диагонального минора означает, что САУ находится на границе устой-
чивости.
3.6. Содержание отчета
В отчете необходимо привести цель и задание для выполнения ла-
бораторной работы (в соответствии с программой работы п.п. 3.4),
структурную схему исследуемой системы с передаточными функциями
ее отдельных элементов, экспериментальные и расчетные графики, дан-

Страницы