Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 18 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

Освоение структурных преобразований САР, исследование систем с еди-
ничной обратной связью, нахождение ошибки систем при включении различ-
ных регуляторов.
3.2 Общие сведения
3.2.1 Рассмотрим систему управления, изображенную на рисунке 3.1
Регулятор
+
Датчик
H(s)
)(sW
p
Объект
)(
0
sW
y(t)x(t)
вход выход
Рисунок 3.1 – Замкнутая система управления
Объект- это физическая система или процесс, подлежащие управлению,
вместе с усилителями мощности, исполнительными устройствами, редукторами
и т.д. Датчик – это прибор, который измеряет выходной сигнал системы и пре-
образует его в сигнал соответствующей природы, подаваемый на сумматор. Ре-
гулятор – это динамическая система, целенаправленно вводимая в контур, что-
бы придать замкнутой системе желаемые свойства.
Передаточная функция системы равна
)()()(1
)()(
)(
)(
)(
0
0
sHsWsW
sWsW
sX
sY
sW
p
p
+
==
, (3.1)
где W(s) - передаточная функция замкнутой системы;
)(sW
p
- передаточная функция регулятора;
)(
0
sW - передаточная функция объекта регулирования;
H(s) - передаточная функция цепи обратной связи.
Обычно датчик обладает намного меньшей инерционностью по сравне-
нию с объектом. Иначе говоря, полоса пропускания датчика много больше по-
лосы пропускания объекта. Поэтому датчик может быть смоделирован в виде
идеального коэффициента усиления, который обозначим
. Если считать дат-
чик чистым коэффициентом усиления, то передаточная функция сводится к
виду
k
H
)()(1
)()(
)(
)(
)(
0
0
sWsWH
sWsW
sX
sY
sW
pk
p
+
==
(3.2)
Для любой системы с одним входом и одним выходом справедливо сле
дующее:
-
система имеет переменную y(t), которой мы хотим управлять. Ее называ-
ют регулируемой переменной, или выходом системы;
20
     Освоение структурных преобразований САР, исследование систем с еди-
ничной обратной связью, нахождение ошибки систем при включении различ-
ных регуляторов.


     3.2 Общие сведения

     3.2.1 Рассмотрим систему управления, изображенную на рисунке 3.1

         вход         Регулятор          Объект      выход
                +
       x(t)              W p (s )         W0 ( s )      y(t)

                                Датчик
                                 H(s)

     Рисунок 3.1 – Замкнутая система управления

       Объект- это физическая система или процесс, подлежащие управлению,
вместе с усилителями мощности, исполнительными устройствами, редукторами
и т.д. Датчик – это прибор, который измеряет выходной сигнал системы и пре-
образует его в сигнал соответствующей природы, подаваемый на сумматор. Ре-
гулятор – это динамическая система, целенаправленно вводимая в контур, что-
бы придать замкнутой системе желаемые свойства.
       Передаточная функция системы равна
                Y ( s)     W p ( s )W0 ( s )
       W ( s) =        =                             , (3.1)
                X ( s) 1 + W p ( s )W0 ( s ) H ( s )
       где W(s) - передаточная функция замкнутой системы;
       W p (s) - передаточная функция регулятора;
      W0 ( s ) - передаточная функция объекта регулирования;
     H(s) - передаточная функция цепи обратной связи.
     Обычно датчик обладает намного меньшей инерционностью по сравне-
нию с объектом. Иначе говоря, полоса пропускания датчика много больше по-
лосы пропускания объекта. Поэтому датчик может быть смоделирован в виде
идеального коэффициента усиления, который обозначим H k . Если считать дат-
чик чистым коэффициентом усиления, то передаточная функция сводится к
виду
                Y (s)       W p ( s )W0 ( s )
      W ( s) =         =                               (3.2)
                X ( s ) 1 + H k W p ( s )W0 ( s )
     Для любой системы с одним входом и одним выходом справедливо сле-
дующее:
     система имеет переменную y(t), которой мы хотим управлять. Ее называ-
ют регулируемой переменной, или выходом системы;

20

Страницы