Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 19 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

система имеет входную переменную, или вход x(t), величина которой оп-
ределяет желаемое значение выхода системы )
. При этом y(t) и не
обязательно имеют одну размерность;
(ty
d
)
)
)
)
(ty
d
разность между желаемым значением и его действительным значением
есть ошибка системы e(t)
)()()( tytyte
d
−= (3.3)
выход сумматора на рисунке 3.1 есть сигнал отклонения, так как он несет
информацию о реакции объекта.
Ошибка системы не является внутренним сигналом этой системы. В об-
щем случае вход системы x(t) – это не то же самое, что и желаемый выход сис-
темы
.
(ty
d
Система с единичной обратной связью – это система, в которой коэффи-
циент усиления в цепи обратной связи равен единице. Для системы с единич-
ной обратной связью всегда справедливо следующее:
размерность входа )
совпадает с размерностью выхода ;
(tx
u
(ty
u
входной сигнал )
одновременно является желаемым значением выхо-
да
;
(tx
u
(ty
d
следовательно, ошибка системы есть не что иное, как сигнал отклонения
(рисунок 3.2)
)()()( tytxte
uuu
−= (3.4)
+
)(sW
p
)(
0
sW
)(sE
u
)(sX
u
)(sY
u
Рисунок 3.2 – Система с единичной обратной связью
Если датчик можно представить простым коэффициентом усиления, то
структурная схема на рисунке 3.1 сводится к эквивалентной схеме с единичной
обратной связью на рисунке 3.3.
+
)(sW
p
)(
0
sW
)(sE
u
)(sX
u
)(
s
Y
k
H
1
)(
s
X
k
H
Рисунок 3.3 - Эквивалентная схема системы с единичной обратной свя-
зью
21
Следует обратить внимание, что передаточная функция системы на ри-
сунке 3.3 соответствует выражению (3.2). В этом случае передаточная функция 
       система имеет входную переменную, или вход x(t), величина которой оп-
ределяет желаемое значение выхода системы y d (t ) . При этом y(t) и y d (t ) не
обязательно имеют одну размерность;
       разность между желаемым значением и его действительным значением
есть ошибка системы e(t)
       e(t ) = y d (t ) − y (t )                (3.3)
       выход сумматора на рисунке 3.1 есть сигнал отклонения, так как он несет
информацию о реакции объекта.
       Ошибка системы не является внутренним сигналом этой системы. В об-
щем случае вход системы x(t) – это не то же самое, что и желаемый выход сис-
темы y d (t ) .
       Система с единичной обратной связью – это система, в которой коэффи-
циент усиления в цепи обратной связи равен единице. Для системы с единич-
ной обратной связью всегда справедливо следующее:
       размерность входа xu (t ) совпадает с размерностью выхода yu (t ) ;
       входной сигнал xu (t ) одновременно является желаемым значением выхо-
да y d (t ) ;
       следовательно, ошибка системы есть не что иное, как сигнал отклонения
(рисунок 3.2)
       eu (t ) = xu (t ) − yu (t )               (3.4)


       X u (s )       Eu (s )                                                      Yu (s )
                  +                  W p (s )                 W0 ( s )




      Рисунок 3.2 – Система с единичной обратной связью

     Если датчик можно представить простым коэффициентом усиления, то
структурная схема на рисунке 3.1 сводится к эквивалентной схеме с единичной
обратной связью на рисунке 3.3.

       X (s)      1             X u (s )       Eu (s )                                                  Y (s )
                                           +             Hk              W p (s)             W0 ( s )
                  Hk




      Рисунок 3.3 - Эквивалентная схема системы с единичной обратной свя-
зью

      Следует обратить внимание, что передаточная функция системы на ри-
сунке 3.3 соответствует выражению (3.2). В этом случае передаточная функция
                                                                          21

Страницы