Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 20 стр.

прямой цепи равна H k W p ( s)W0 ( s ) , а входом системы с единичной обратной
связью является X u ( s ) = X ( s ) / H k . Значит, если за вход мы принимаем X u (s ) ,
то система может быть представлена в виде схемы на рисунке 3.2. Эта схема
называется моделью с единичной обратной связью, для которой справедливы
следующие предположения:
      датчик может рассматриваться как идеальный коэффициент усиления;
      эквивалентная передаточная функция прямой цепи равна H k W p ( s)W0 ( s ) ;
      входом модели с единичной обратной связью X u (s ) , является вход ре-
альной системы, умноженный на 1 / Н k .
      Результат этих действий заключается в том, что в преобразованной моде-
ли входной сигнал xu (t ) , подаваемый на сумматор, имеет ту же размерность,
что и выходной сигнал системы. В реальной же системе входной сигнал всегда
имеет размерность выходного сигнала датчика.

      3.2.2 Под законом регулирования (управления) понимается алгоритм или
функциональная зависимость, определяющая управляющее воздействие u(t) на
объект
      u(t)=F(x, g, f).
      Наличие чувствительности регулятора к пропорциональной, к интеграль-
ной или дифференциальной составляющим в первичной информации x(t), оп-
ределяет тип регулятора:
      1) P – пропорциональный;
      2) I – интегральный;
      3) PI – пропорционально интегральный (изодромный);
      4) PD – пропорционально дифференциальный;
      5) и более сложные варианты – PID, PIID, PIDD и т.д.
      Р-регулятор – это устройство, описываемое идеальным коэффициентом
усиления K p . Этот тип регулятора используется тогда, когда желаемых показа-
телей качества в переходном и установившемся режимах можно достичь про-
стой настройкой коэффициента усиления системы, не прибегая к динамическим
преобразованиям сигнала. Пропорциональное регулирование имеет вид
      u (t ) = W рег ( s ) x(t ) = kx(t )
      В разомкнутом состоянии система будет характеризоваться передаточной
функцией
      W ( s) = W рег ( s )W0 ( s ) = kW0 ( s )
      Р–регулирование позволяет уменьшить установившуюся (статическую)
ошибку, но только в 1+k раз, поэтому регулирование будет статическим, то есть
при любом k, Х уст ≠ 0 .
      Интегральный закон регулирования имеет вид
                                   k
      u (t ) = W рег ( s ) x(t ) = 2 x(t )
                                    s
      В разомкнутом состоянии передаточная функция системы будет иметь
вид
22