Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 21 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

)()()()(
0
2
0
sW
s
k
sWsWsW
рег
==
I-регулирование позволяет исключить статическую ошибку в системе, то
есть система будет астатической по отношению к задающему воздействию.
Изодромное регулирование - PI. Закон изодромного регулирования имеет
вид
)()()()()(
2
1
tx
s
k
ktxsWtu
рег
+==
В разомкнутом состоянии система будет характеризоваться передаточной
функцией
)()()()()(
0
2
10
sW
s
k
ksWsWsW
рег
+==
PI–регулирование сочетает точность I–регулирования и быстродействие
P-регулирования.
PID–регулирование определяется уравнением
dt
tdx
kdxktxktu
D
t
p
)(
)()()(
0
1
++=
∫
ττ
Передаточная функция имеет вид
)()()(
0
1
sWsk
s
k
ksW
Dp
++=
PID–регулятор применяют в системах управления тогда, когда требуется
улучшить как вид переходного процесса, так и точность в установившемся ре-
жиме.
3.3. Задание на выполнение работы
3.3.1 Провести моделирование замкнутой системы автоматического регу-
лирования в соответствии со схемой на рисунке 3.1 со следующими свойства-
ми:
1) объект регулирования характеризуется передаточной функцией
12
)(
22
1
0
++
=
sTsT
k
sW
ξ
2) входное воздействие ступенчатого вида с коэффициентом
;
2
k
3) датчик H(s) имеет коэффициент
;
3
k
4) в качестве регулятора рассматриваются два варианта - Р-регулятор и
PI-регулятор. Коэффициенты регуляторов подобрать самостоятельно исходя из
требования получения наименьшей ошибки регулирования.
23
                                       k2
     W ( s ) = W рег ( s )W0 ( s ) =       W0 ( s )
                                        s
      I-регулирование позволяет исключить статическую ошибку в системе, то
есть система будет астатической по отношению к задающему воздействию.
      Изодромное регулирование - PI. Закон изодромного регулирования имеет
вид
                                          k
      u (t ) = W рег ( s ) x(t ) = (k1 + 2 ) x(t )
                                           s
      В разомкнутом состоянии система будет характеризоваться передаточной
функцией
                                             k
      W ( s ) = W рег ( s )W0 ( s ) = (k1 + 2 )W0 ( s )
                                              s
      PI–регулирование сочетает точность I–регулирования и быстродействие
P-регулирования.
      PID–регулирование определяется уравнением
                                t
                                                 dx(t )
      u (t ) = k p x(t ) + k1 ∫ x(τ )dτ + k D
                               0
                                                    dt
      Передаточная функция имеет вид
                          k
      W ( s ) = (k p + 1 + k D s )W0 ( s )
                           s
      PID–регулятор применяют в системах управления тогда, когда требуется
улучшить как вид переходного процесса, так и точность в установившемся ре-
жиме.




     3.3. Задание на выполнение работы

      3.3.1 Провести моделирование замкнутой системы автоматического регу-
лирования в соответствии со схемой на рисунке 3.1 со следующими свойства-
ми:
      1) объект регулирования характеризуется передаточной функцией
                     k
      W0 ( s ) = 2 2 1
                T s + 2Tξs + 1
      2) входное воздействие ступенчатого вида с коэффициентом k 2 ;
      3) датчик H(s) имеет коэффициент k 3 ;
      4) в качестве регулятора рассматриваются два варианта - Р-регулятор и
PI-регулятор. Коэффициенты регуляторов подобрать самостоятельно исходя из
требования получения наименьшей ошибки регулирования.

                                                                         23

Страницы