Основы теории управления. Бурькова Е.В. - 27 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОГУ | Оренбург

Составители: 

Рубрика: 

2 – абсолютно устойчивая САР;
3 – неустойчивая САР;
4 – условно устойчивая САР (только при изменении k в некотором диапа-
зоне)
n=2
n=1
n=3
n=4
0
∞→
ω
∞
→
ω
∞
→
ω
∞
→
ω
)(
ω
jQ
)(
ω
P
а)
0
)(
ω
jQ
)(
ω
P
б)
0
=
ω
0
=
ω
∞
→
ω
Рисунок 4.2 – Годограф Михайлова: а) для устойчивых систем; б) для не-
устойчивых систем.
)(
ω
P
)(
ω
jQ
-1
∞→
ω
)(
ω
P
)(
ω
jQ
-1
∞→
ω
)(
ω
P
)(
ω
jQ
0
=
ω
∞→
ω
)(
ω
P
)(
ω
jQ
0
=
ω
∞→
ω
1.
3.
4.
2.
-1
-1
0
=
ω
0
=
ω
Рисунок 4.3 – Примеры АФЧХ для различных САР
На рисунке 4.4 показаны АФЧХ астатических САР и САР с чисто мни-
мыми корнями:
1) устойчивая САР с астатизмом первого порядка;
2) устойчивая САР с астатизмом второго порядка;
3) устойчивая САР с астатизмом третьего порядка;
4) неустойчивая САР с консервативным звеном;
5) устойчивая САР с консервативным звеном (коррекция выполнена фа-
зовращающим звеном).
29
        2 – абсолютно устойчивая САР;
        3 – неустойчивая САР;
        4 – условно устойчивая САР (только при изменении k в некотором диапа-
зоне)

                                  jQ(ω )
                       n=2
                                                    ω →∞                 jQ(ω )
         ω →∞
                 n=3                                n=1


                                                                     0
                              0              ω = 0 P(ω )                          ω = 0 P(ω )
                                      n=4
                  ω →∞                  ω →∞                                          ω →∞
                     а)                             б)
     Рисунок 4.2 – Годограф Михайлова: а) для устойчивых систем; б) для не-
устойчивых систем.
                                                                            jQ(ω )
           1.                jQ(ω )                        3.
                             ω →∞
           -1                    ω =0                           -1        ω →∞
                                            P(ω )                                       P(ω )
                                                                                     ω =0


                                                           4.              jQ(ω )
           2.                jQ(ω )
                             ω →∞                                          ω →∞
                                                                -1
            -1                        ω =0
                                            P(ω )                                               P(ω )
                                                                                     ω =0



     Рисунок 4.3 – Примеры АФЧХ для различных САР
     На рисунке 4.4 показаны АФЧХ астатических САР и САР с чисто мни-
мыми корнями:
     1) устойчивая САР с астатизмом первого порядка;
     2) устойчивая САР с астатизмом второго порядка;
     3) устойчивая САР с астатизмом третьего порядка;
     4) неустойчивая САР с консервативным звеном;
     5) устойчивая САР с консервативным звеном (коррекция выполнена фа-
зовращающим звеном).



                                                                                                        29

Страницы